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龙图腾网恭喜梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司申请的专利基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115806194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111082734.5，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置是由张致伟;丁有爽;邵天兰设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置，其中，该方法包括：获取垛型信息以及在拆码垛场景中机器人与码放容器之间的相对位置；根据垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，构造得到遮挡关系有向图；依据遮挡关系有向图，确定箱体拆码垛顺序。利用本发明提供的技术方案，根据垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，能够准确、快速地完成遮挡关系有向图的构造，依据遮挡关系有向图，高效地实现了对箱体拆码垛顺序的合理规划，使得机器人按照箱体拆码垛顺序抓取箱体并执行拆码垛操作，能够有效地避免了机器人在拆码垛过程中其机械臂或者抓取端等碰触到其他箱体而造成箱体变形或损坏。

本发明授权基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于垛型信息的箱体拆码垛顺序确定方法，所述方法包括：获取垛型信息以及在拆码垛场景中机器人与码放容器之间的相对位置；其中，所述垛型信息是预先根据拆码放任务中所包含的箱体尺寸和箱体数量规划得到的，所述垛型信息包含有各个箱体在码放容器中的摆放位置；根据所述垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，构造得到遮挡关系有向图；所述遮挡关系有向图用于反映在码放容器中相对于机器人所处位置的各个箱体之间的遮挡关系；依据所述遮挡关系有向图，确定箱体拆码垛顺序；其中，所述根据所述垛型信息以及机器人与码放容器之间的相对位置，构造得到遮挡关系有向图进一步包括：从所述垛型信息中获取各个箱体在码放容器中的摆放位置；根据各个箱体在码放容器中的摆放位置以及机器人与码放容器之间的相对位置，得到多个箱体遮挡对，每个箱体遮挡对包含两个箱体及其遮挡关系；所述遮挡关系为直接遮挡关系，用于反映箱体所遮挡的相邻的箱体；将各个箱体作为所述遮挡关系有向图中的节点，针对每个箱体遮挡对，将所述箱体遮挡对中所包含的两个箱体进行连接，形成所述两个箱体之间的边，并根据所述两个箱体之间的遮挡关系为所述边设置方向，构造得到遮挡关系有向图。

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