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龙图腾网恭喜西南石油大学申请的专利一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111137869.7，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法是由方鑫;朱婧;张振源;肖国清;黄大荣;王晓洁;李杰;何敏;赖惠镇设计研发完成，并于2021-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法，包括：获取目标雷达各个天线阵列的差拍信号；对差拍信号进行range‑FFT处理，以将差拍信号距离维度的时域信号转换到频域上；对range‑FFT处理后的差拍信号进行RFT处理，以校正差拍信号中远距离目标运动带来的距离走动，并实现目标能量单帧相参积累；对RFT处理后的差拍信号进行二维CFAR处理，以实现无人机目标的目标检测并得到目标检测结果；对目标检测结果进行angle‑FFT处理，以提取多帧目标结果；基于多帧目标结果结合粒子滤波算法实现对应无人机目标的持续跟踪。本发明中基于MIMO雷达实现小型无人机目标跟踪的方法，能够保证小型无人机目标检测和跟踪的准确性和效果。

本发明授权一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MIMO雷达的小型无人机目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取用于检测对应无人机目标的目标雷达各个天线阵列的差拍信号；步骤S1中，目标雷达为两个间隔为2λ的发射天线和四个间隔为λ2的接收天线组成的MIMO雷达系统；并且，目标雷达的发射角与接收角相等，使得能够形成八个间隔为λ2的虚拟天线阵列，其中λ表示目标雷达的波长；所述差拍信号通过如下公式表示： 式中：Sb表示差拍信号；c表示光速；N表示chirp个数；Tc表示chirp周期；k表示调频斜率；v表示无人机目标相对于目标雷达的速度；R表示无人机目标与目标雷达之间的距离；f0表示载波频率；n表示接收天线个数；d表示天线阵列间距；θ表示无人机目标相对于目标雷达的方位角；S2：对所述差拍信号进行range-FFT处理，以将所述差拍信号距离维度的时域信号转换到频域上；S3：对range-FFT处理后的所述差拍信号进行RFT处理，以校正所述差拍信号中远距离目标运动带来的距离走动，并实现目标能量单帧相参积累；RFT处理时，在复信号域中，联合利用幅度和相位信息实现连续相干积分，并引入一对多普勒补偿函数Hvt和Hθt作为傅里叶积分分量，以抵消不同脉冲之间的相位波动，产生最终的相干峰值，以校正无人机目标运动带来的距离走动；一对多普勒补偿函数Hvt和Hθt分别表示为： 式中：v表示在t＝0时刻的径向速度；λ表示波长；θ表示极角，表示在t-rs平面上距离走动线到t轴的逆时针夹角；c表示光速；j表示复数的虚部；g表示阵列间隔引入的波程差；S4：对RFT处理后的所述差拍信号进行二维CFAR处理，以实现无人机目标的目标检测，并得到对应的目标检测结果；S5：对所述目标检测结果进行angle-FFT处理，以提取包含无人机目标的距离信息、速度信息和角度信息的多帧目标结果；S6：基于所述多帧目标结果结合粒子滤波算法实现对应无人机目标的持续跟踪。

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