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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115936548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111178969.4，技术领域涉及：G06Q10/08；该发明授权AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法是由裘柯钧;鲍中凯;陈璐设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法在说明书摘要公布了：一种AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法，在任务分配阶段，通过行程规划列举出车间内AGV所有可能的行程种类，确定不同任务组合下的可能行程信息；通过基于行程的AGV任务分配模型快速求解得到任务分配计划；在路径规划阶段，采用时间窗算法对AGV占用的地图资源进行时间窗的初始化、更新和排布，并对由于避障和等待引起的物料送达时间无法满足的情况进行料包交换、优先级提前、预留时长放宽的调整策略，实现AGV的无冲突路径规划。本发明通过分解任务分配和路径规划两个子问题，在有限时间内找到AGV的最优调度方案。

本发明授权AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV任务分配与路径规划两阶段优化实现方法，其特征在于，首先在任务分配阶段，基于车间地图特点，通过行程规划列举出车间内AGV所有可能的行程种类，确定不同任务组合下的可能行程信息；并针对车间内一个配送批次下的多个配送任务，通过基于行程的AGV任务分配模型快速求解得到任务分配计划；在路径规划阶段，将求解所得到的任务分配计划转化为时间窗规划工作，并采用时间窗算法对AGV占用的地图资源进行时间窗的初始化、更新和排布，并对由于避障和等待引起的物料送达时间无法满足的情况进行料包交换、优先级提前、预留时长放宽的调整策略，实现AGV的无冲突路径规划；所述的通过基于行程的AGV任务分配模型快速求解是指：以一个配送批次下多个具有不同目标工位暂存区以及不同最晚送达时间的料包作为输入，通过AGV任务分配模型进行求解，将各个料包分配给各个AGV的各个配送批次；所述的基于行程的AGV任务分配模型的决策变量为：xikr、wjkr、ckr、zkr、yk和ti，其中：xikr为0-1变量，为第i个料包是否由第k个AGV的第r次行程完成，是为1否为0；wjkr为0-1变量，为第k辆AGV的第r次行程是否为第j种行程种类，是为1否为0；ckr为连续型变量，为第k辆AGV的第r次行程的运行时长；zkr为连续型变量，为第k辆AGV的前r次行程的总运行时长；yk为0-1变量，为第k辆AGV是否被启用，是为1否为0；ti为连续型变量，为第i个料包的实际送达时间；所述的基于行程的AGV任务分配模型的目标函数为：minVC·∑k∈Kyk+TC·∑k∈K∑r∈Rckr，即最小化AGV投入和运行成本总和，其中：VC和TC分别为AGV的单位投入成本和单位时间的运行成本；所述的基于行程的AGV任务分配模型的约束包括：1AGV车辆启用约束：其中：I为料包集合，K为AGV车辆集合，R为每辆AGV实际配送的行程集合；2AGV行程种类约束，AGV的每趟行程为行程规划的得到的所有行程种类中的一种：其中：Cj为第j种行程种类的AGV运行估计时长；3料包最晚送达时间约束，料包实际送达时间需要在需求时间之前：其中Ti为第i个料包从线边库出发至目标工位暂存区的配送时长，Li为第i个料包的最晚送达时间；4决策变量的取值范围的约束：xikr、wjkr、yk为0-1变量，ckr≥0，zkr≥0，ti≥0。

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