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龙图腾网恭喜中国人民解放军海军潜艇学院申请的专利一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114354B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111164961.2，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统及方法是由潘爽;冯林平;丁浩;孙东平;丁文强;范作娥;颜光耀;崔沁青设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统及方法，系统包括飞行器和导航定位模块；导航定位模块包括基带信号捕捉模块、导航处理模块、伪距补偿模块、定位解算模块和数据库。方法步骤为：1每路天线发送卫星导航射频信号；2得到卫星导航基带信号；3解码得到卫星导航观测量信息，并发送至导航处理模块；4提取出天线到每个卫星的伪距；5计算出飞行器中心位置到每个卫星的修正伪距Ρ’；6所述定位解算模块接收对飞行器中心位置到每个卫星的修正伪距Ρ’进行解算，得到飞行器位置。本发明采用一种新的双天线定位方法，解决双天线信号衰减3dB的弊端，以提升高动态下的定位可靠性问题。

本发明授权一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双天线适应姿态变换的北斗接收机导航系统，其特征在于，包括飞行器和导航定位模块；所述飞行器上设置有n路天线；n≥2；n为正整数；每路天线利用独立的射频通道向导航定位模块发送卫星导航射频信号；所述导航定位模块包括基带信号捕获模块、导航处理模块、伪距补偿模块、定位解算模块和数据库；所述基带信号捕获模块分别对每路卫星导航射频信号进行采样，得到卫星导航基带信号；采样频率记为f；每路卫星导航射频信号相互独立；所述基带信号捕获模块对卫星导航基带信号进行解码，得到卫星导航观测量信息，并发送至导航处理模块；所述导航处理模块对卫星导航观测量信息进行解析，提取出天线到每个卫星的伪距；所述伪距补偿模块对天线到每个卫星的伪距进行补偿，计算出飞行器中心位置到每个卫星的修正伪距Ρ’，并发送至定位解算模块；伪距补偿后，所述定位解算模块用多星伪距交汇方式，建立定位解算方程，对飞行器中心位置到每个卫星的修正伪距Ρ’进行解算，得到飞行器位置；所述数据库存储基带信号捕获模块、导航处理模块、伪距补偿模块、定位解算模块的数据；卫星到飞行器中心位置的修正伪距Ρ’如下所示：Ρ’＝Ρ+δ'；1式中，Ρ为天线接收到的原始伪距；δ'为天线到飞行器中心位置的距离。

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