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龙图腾网恭喜赵长贵申请的专利消费级无人机视频运动目标精准追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210296764.4，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权消费级无人机视频运动目标精准追踪方法是由赵长贵设计研发完成，并于2022-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本消费级无人机视频运动目标精准追踪方法在说明书摘要公布了：本申请面向无人机运动平台在基于关联锁定追踪器的基础上在形变、遮挡和尺度三个方面进行改进：一是提出基于决策感知的关联锁定追踪算法,基于决策感知的追踪框架，通过特征关联选择、特征决策感知、决策感知权值计算，在决策层采用由粗到细进行融合，用多特征描述目标，减少目标由于各种因素所致的形变而导致的追踪漂移；二是解决目标被遮挡后产生的追踪漂移甚至追踪失败，提出基于差异叠加检测的关联锁定追踪方法,通过运动目标快速锁定，基于差异叠加检测的关联锁定目标追踪，三是提出二维目标鲁棒性尺度估算方法；本申请无论是追踪准确率还是成功率都有明显提升，能够更加准确估算出目标尺度，提高追踪精度和性能。

本发明授权消费级无人机视频运动目标精准追踪方法在权利要求书中公布了：1.消费级无人机视频运动目标精准追踪方法，其特征在于，在基于关联锁定追踪器的基础上在形变、遮挡和尺度三个方面进行改进：第一，提出基于决策感知的关联锁定追踪算法,包括：一是基于决策感知的追踪框架；二是特征关联选择，三是特征决策感知，四是决策感知权值计算；第二，提出基于差异叠加检测的关联锁定追踪方法,包括：一是运动目标快速锁定，二是基于差异叠加检测的关联锁定目标追踪；第三，提出二维目标鲁棒性尺度估算方法，包括：一是基于透视投影模型的尺度估算，二是基于关联锁定的二维尺度估算追踪框架，三是二维尺度预测评估策略，四是自适应搜寻窗口尺度选择，五是尺度预测估算方法流程；1针对追踪中出现的目标形变导致的漂移，采用不同的特征分别进行追踪，在决策层进行融合，得到最终结果，其中一种是构建两个关联滤波器，分别采用具备目标结构信息的HOG特征和具备目标颜色信息的CNs，计算出追踪结果后,在决策层利用滤波器的最大响应值决定各自对最终结果的权重，还有一种是利用关联锁定以及基于颜色直方图的追踪框架,然后同样融合两者的结果得到最终追踪结果；2针对追踪中出现的目标遮挡问题，提出一种基于差异叠加检测的关联锁定追踪方法，首先将岭回归中的结构风险函数换为正则化函数，加入分量更好应对遮挡问题，然后在搜寻框内提取差异叠加特征并与原始样本进行叠加，增大目标与周围背景之间的差别，同时排减循环矩阵的潜在风险,在样本更新上采用一种基于检测结果的办法，在模型更新上减少漂移，采用非连续的更新方式，应对追踪过程中的目标遮挡问题；3针对追踪过程中出现的目标尺度变化问题，提出一种二维目标鲁棒性尺度估算方法，首先利用传感器数据和拍摄相机的内部参数获取目标的粗略尺度估算,设计一个二维的关联滤波器用来估算目标尺度，将目标的长和宽两个维度分别估算，当目标发生形变和尺度变换的同时准确估算出目标在视野中的真实大小，此外，提出一种自适应搜寻窗口方法，根据目标在相邻两帧的位移改变搜寻框的大小，避免目标运动过快而运动到搜寻窗口之外；在尺度目标滤波器上对样本进行降采样，降低计算数据量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人赵长贵，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区海天二路14号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。