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龙图腾网恭喜中国水利水电第七工程局有限公司申请的专利一种隧道维护平台车航向角控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210435198.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种隧道维护平台车航向角控制方法是由龚洪祥;韩永祯;彭卫平;饶平;郭柏里;吴政隆;张建辉;王英;张文;杨琦设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道维护平台车航向角控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道维护平台车航向角控制方法。航向角控制方法由控制机构和执行机构组成；控制机构设置于作业平台前横梁的前置二维激光雷达和后横梁的后置二维激光雷达，PLC控制模块；执行机构设置于平台底部并沿各自轨道行走的左行走轮和右行走轮，由控制机构控制并驱动左行走轮的左液压马达、驱动右行走轮的右液压马达。本发明方法根据平台车在隧道的行走模型搭建姿态分析算法，并结合传感器技术获取姿态分析算法所需要的数据信息，通过调节左右车轮液压马达转速形成转速差自动调节平台车的姿态，本发明实现了平台车自动行走控制，报告反馈平台车的航向角信息并及时纠偏，保证平台车安全行驶。

本发明授权一种隧道维护平台车航向角控制方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道维护平台车航向角控制方法，隧道维护平台由行走装置、支撑装置、作业平台、平台扶梯和平台护栏构成，其特征在于：航向角控制方法由控制机构和执行机构完成；所述控制机构包括：设置于作业平台前横梁的前置二维激光雷达和后横梁的后置二维激光雷达，PLC控制模块；所述执行机构包括：设置于平台底部并沿各自轨道行走的左行走轮和右行走轮，由控制机构控制并驱动左行走轮的左液压马达、驱动右行走轮的右液压马达;控制方法包括以下步骤：1PLC控制模块参数初始化，包括：前置二维激光雷达左前侧测距值L左前，后置二维激光雷达左后侧测距值L左后，前置二维激光雷达右前侧测距值L右前，后置二维激光雷达测距值右后侧L右后，当前航向角γ，允许航向角γmax，隧道半径R，二维激光雷达高度h，姿态参数K2；2前置和后置两组激光雷达固定在作业平台前、后横梁上，并实时获取L左前、L右前、L左后、L右后测距值并实时传送给PLC控制模块；3PLC控制模块检测数据合法性；4PLC控制模块计算前后椭圆长轴长度：L1＝L左前+L右前，L2＝L左后+L右后；5PLC控制模块计算当前航向角γ： 6PLC控制模块判断和控制调整：根据步骤5计算结果，如γ≤γmax，则K2＝0，显示当前航向角γ并退出；根据步骤5计算结果，如γ＞γmax，则K2＝1，控制机构控制左液压马达驱动左行走轮、或控制右液压马达驱动右行走轮调整平台姿态；7调整结束后，重复步骤2至步骤6γ≤γmax后结束。

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