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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210677046.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法是由张文安;娄昱乾;杨旭升;刘浩淼;史秀纺;付明磊;季华设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法。首先，将惯性导航设备安装于车上，读取惯性测量单元IMU的六轴数据，将陀螺仪z轴输出值投影在车体系上得到车体横摆角速度，利用IMU数据进行捷联惯导更新，对车辆运动模式进行识别；接着，利用GNSS进行观测融合；最后，通过卡尔曼滤波器对车速进行融合，实时估计安装角误差。与现有方法相比，本方法降低了GNSSINS组合导航使用门槛，只需将惯导设备固定在车辆上，行驶过程中即可自动完成安装角度补偿；且提供精确、实时的车辆运动状态识别方法，可以针对不同车辆运动状态进行不同观测融合，确保惯性设备安装角估计不会受到错误观测量影响，提高了惯性设备安装角估计的鲁棒性和估计精度。

本发明授权一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模式识别的车载惯导安装角误差补偿方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤S1、将惯性导航设备安装于车上，进行系统初始化；步骤S2、实时读取惯性测量单元IMU的六轴数据，包括陀螺仪和加速度计的x、y、z轴数据，并对原始数据进行滑动窗口均值预处理；步骤S3、在车辆静止时，利用IMU的加速度计数据计算惯性导航设备与车体之间的横滚安装角θr和俯仰安装角θp，另外，认为航向安装角θy为0；将θr、θp和θy通过欧拉角转姿态阵公式计算出惯导设备系与车身坐标系的转换矩阵；步骤S4、利用惯导设备系与车身坐标系的转换矩阵将陀螺仪z轴输出值投影在车体系上得到车体横摆角速度；步骤S5、利用IMU数据进行捷联惯导更新，得到更新后的姿态位置pIMU和速度vIMU；步骤S6、当接收到GNSS信号时，以GNSS输出的三维速度和经纬度信息作为观测，与上一步得到的更新后的姿态、位置和速度通过卡尔曼滤波器进行信息融合，得到组合导航姿态、位置和速度的估计结果；步骤S7、通过CAN接收车速信息，利用车体横摆角速度以及CAN车速信息进行车辆基本运动状态识别，运动状态分为高速直行状态、转弯状态、停车状态和普通运动状态；步骤S8、在高速直行状态下，CAN车速观测模型选择加入安装角误差的观测矩阵，通过卡尔曼滤波器进行惯导设备安装角误差和CAN车速尺度误差估计；在其他运动状态下，CAN车速观测模型选择不加入安装角误差的观测矩阵，通过卡尔曼滤波器对其他状态量进行矫正，而不影响安装角误差和CAN车速尺度误差；步骤S9、利用步骤S8中得到的CAN车速尺度误差、惯导设备俯仰安装角误差和惯导设备航向安装角误差修正当前CAN车速尺度和安装角变换矩阵。

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