买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中交上海航道局有限公司申请的专利一种建立室内绝对坐标系的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211297280.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种建立室内绝对坐标系的方法和系统是由汪波;万立健;刘宏;刘辉;汪俊;张兴强设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建立室内绝对坐标系的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种建立室内绝对坐标系的方法和系统，包括初始位置开始运动，于运动过程中携带的组合测量设备实时获取观测数据；组合测量设备包括全球导航卫星系统、相机、激光雷达和惯性测量仪，观测数据包括由相机捕获的图像数据、激光雷达捕获的点云数据、惯性测量仪捕获的惯性数据全球导航卫星系统在室外获取的绝对坐标数据；对相邻帧的观测数据进行处理获得当前的坐标计算结果，计算结果包括室内的第一目标对象的绝对坐标，第一目标对象为定位基站或传感器，进一步基于室内的所述第一目标对象的所述绝对坐标计算所述第二目标对象的绝对坐标。实现高精度高效率室内外绝对坐标系的统一和建立。

本发明授权一种建立室内绝对坐标系的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种建立室内绝对坐标系的方法，其特征在于，包括预先获取室内的至少一个第一目标对象的绝对坐标以及获取第二目标对象的绝对坐标两个过程；预先获取室内的第一目标对象的绝对坐标的过程包括如下步骤：步骤A1，携带一组合测量设备，选取一个通过全球导航卫星系统能够直接获得绝对坐标的点作为起始位置，于起始位置启动所述组合测量设备，所述组合测量设备包括全球导航卫星系统、相机、激光雷达和惯性测量仪，所述起始位置的绝对坐标由所述全球导航卫星系统直接获取；步骤A2，从所述起始位置开始运动，使用移动过程中携带的所述组合测量设备实时获取观测数据；所述观测数据包括由相机捕获的图像数据、激光雷达捕获的点云数据、惯性测量仪捕获的惯性数据，所述观测数据还包括运动过程中由全球导航卫星系统能够直接获取的绝对坐标数据；步骤A3，对相邻帧的所述观测数据进行处理以获取识别的当前帧的第一目标对象的坐标计算结果，所述坐标计算结果包括室内的所述第一目标对象的绝对坐标，其中，室内的所述第一目标对象包括定位基站和或传感器；步骤A4，选取一个通过全球导航卫星系统能够直接获得绝对坐标的点作为终点位置结束运动，所述终点位置的绝对坐标由所述全球导航卫星系统直接获取；步骤A5，基于从所述起始位置到所述终点位置的移动过程中获取的所述观测数据，执行回环检测修正移动过程中获取的所述第一目标对象的所述坐标计算结果得到坐标修正结果；步骤A6，保存所述坐标修正结果中所述定位基站和或所述传感器的绝对坐标；获取室内的所述第二目标对象的绝对坐标的步骤包括：步骤B1，基于保存的所述定位基站和或传感器的所述绝对坐标计算所述第二目标对象的绝对坐标；所述步骤A2包括：步骤A21，对相邻帧的所述图像数据进行特征匹配获取匹配结果，以及对相邻帧的所述点云数据进行配准处理获取配准结果；步骤A22，结合所述匹配结果、所述配准结果、当前帧的所述惯性数据以及前一帧所述第一目标对象的所述坐标计算结果获取识别的所述当前帧的所述第一目标对象的所述坐标计算结果；所述第一目标对象包括定位基站，所述第二目标对象为移动载体；所述步骤B1，根据室内的所述定位基站的所述绝对坐标，基于前方交会原理计算所述移动载体的绝对坐标；所述室内包括至少4个所述定位基站。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交上海航道局有限公司，其通讯地址为：200002 上海市黄浦区中山东一路13号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。