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龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115585806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211296820.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法是由王梦瑶;陈科明;吴耀增;赖盛纪;齐玲玲设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法，属于姿态解算领域。本发明首先获取陀螺仪Z轴静态数据，得出N个采样周期时间内的静止状态下的航向漂移累积角度。其次解算航向角，得到航向角，并根据状态阈值判断割草机运动状态。然后去除航向角漂移误差，得到校准后的航向角。最后电机根据角度阈值进一步判断并调整双轮速度来进行航向调整，不断更新角度，做直线运动。本发明可以解算出更加精确的航向角，进行精确的航向校正。

本发明授权一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于陀螺仪的割草机直线行走的航向校准方法，其特征在于具体包含以下步骤：A、获取陀螺仪Z轴静态数据A-1、在割草机初始化开机时，此时割草机处于静止状态，获得N个连续的、静止的，以周期T为采样间隔的陀螺仪的Z轴角速度值；A-2、将Z轴角速度值对周期T进行累积求和，得出该N个采样周期时间内静止状态下的航向漂移累积角度；解算航向角从割草机开机后，割草机就以T为周期获取陀螺仪的数据，每获取一次数据都将Z轴角速度值和T乘积，并且累加到上次求出的航向角中，以此不断叠加，记为开机到当前时刻的总的航向角；判断运动状态C-1、根据陀螺仪Z轴角速度值在运动和静止状态下的不同的特性，设置一个状态阈值区分割草机状态；C-2、采用滑动窗口，即每次在滑动窗口中存放最新的M个连续的Z轴角速度值，算其平均值，若大于状态阈值，则判定为运动状态，若小于状态阈值，则为判定为静止状态；去除航向角漂移误差D-1、根据状态阈值，当判断割草机为静止状态时，将Z轴角速度值直接赋值为0，不引入静态漂移误差；D-2、当判断割草机为运动状态时，每累积N个T与Z轴角速度值的乘积得到的航向角，都减去一个A-2中解算出的N个采样周期时间内静止状态下的航向漂移累积角度，去除动态过程中的静态漂移误差，得到校准后的航向角；航向矫正当校准后的航向角变化的偏差的绝对值大于所设置的角度阈值，电机就调整双轮速度进行航向调整，不断更新角度，做直线运动。

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