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龙图腾网恭喜浙江理工大学;杭州玛可罗科技有限公司申请的专利一种组合爪式高精度注配料机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211326906.3，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种组合爪式高精度注配料机械臂是由杨明明;傅明杰;申世全;项婉婷;陈瑶婷;程嘉波;陈换过;王銮;耿赫阳;任锟;陈文华;李永国设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种组合爪式高精度注配料机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组合爪式高精度注配料机械臂，包括机械臂安装平台，所述机械臂安装平台上固定安装有六轴机械臂，所述六轴机械臂上安装有机械爪支撑架，所述机械爪支撑架上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪、第二机械爪、第三机械爪，所述机械爪支撑架包括能够嵌入所述六轴机械臂末端以便实现安装定位的的一级圆盘，所述一级圆盘的下侧固设有能够与所述六轴机械臂的末端通过螺钉进行连接的二级圆盘，所述二级圆盘的下端固定连接有第一立柱与第二立柱，用常规简单的结构和通用普适的配件突破1mg的精度上限，相较于市面上复杂昂贵的配料设备，以较低的成本增加自动化设备的普适度，在一定程度上惠及小厂家等大众市场。

本发明授权一种组合爪式高精度注配料机械臂在权利要求书中公布了：1.一种组合爪式高精度注配料机械臂，其特征在于：包括机械臂安装平台（2），所述机械臂安装平台（2）上固定安装有六轴机械臂（1），所述六轴机械臂（1）上安装有机械爪支撑架（6），所述机械爪支撑架（6）上安装有用于实现高精度配料的第一机械爪（3）、第二机械爪（5）、第三机械爪（4）；所述第一机械爪（3）包括固设于所述机械爪支撑架（6）上的夹持主体（31），所述夹持主体（31）的下表面内贯穿并螺纹连接有拧杆（32），所述拧杆（32）的下端转动连接有位于所述夹持主体（31）内部的连接块（35），所述连接块（35）的下端滑动套接有两个连接板（34），所述连接板（34）的下端转动连接有铰接于所述夹持主体（31）的夹爪（33）；所述第二机械爪（5）包括能够与进料端进行连接的连接圆盘（51），所述连接圆盘（51）的下侧连接有出料管（52）；所述第三机械爪（4）包括与所述机械爪支撑架（6）固定连接的固定块（46），所述固定块（46）上固定连接有高频电磁阀（41）与储料仓（44），所述储料仓（44）的上端连接有进料管（45），所述固定块（46）上还固定连接有撞针运动箱（42），所述撞针运动箱（42）的下端连接有注料喷头（43），所述撞针运动箱（42）的内部设置有内部空间（408），所述内部空间（408）的上侧螺纹连接有动程调节杆（407），所述动程调节杆（407）的下端固定连接有复位弹簧（406），所述注料喷头（43）的内部设置有出料孔（403），所述出料孔（403）连通有设置于储料仓（44）底部的进料孔（402），所述复位弹簧（406）的下端固定连接有贯穿所述内部空间（408）的底壁并伸入到所述出料孔（403）内部的封料撞针（404），所述封料撞针（404）与所述出料孔（403）滑动连接，所述封料撞针（404）的上端固定连接有滑动连接于所述内部空间（408）下侧的密封滑片（405），所述密封滑片（405）的下侧连通有设置于所述固定块（46）内部的气通道（401）。

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