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龙图腾网恭喜合肥图灵纪元科技有限公司申请的专利一种多模态自主导航及定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211380250.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多模态自主导航及定位系统是由刘弨;段章领;杨建文;朱杰;王梦然;仰劲涛设计研发完成，并于2022-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态自主导航及定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态自主导航及定位系统，具体涉及无人驾驶领域，包括数据采集层、数据处理层、应用层；数据采集层使用激光雷达、相机和IMU的SLAM方法，将激光雷达的点云特征与IMU数据和相机提取并优化后的特征信息进行一同运算，提高整个系统在非结构化环境中的精度，并且还进行关键帧的匹配，降低整个系统的计算量，使得精度与计算量之间取得平衡，保证了系统的准确率和实时性。数据处理层将数据采集层产生的数据处理整合，通过最小光度误差与特征匹配渲染地图的纹理，构建地图几何结构，实现精准定位与建图。应用层将已提前训练完成的模型上传自主决策系统，实现最终的自主导航与定位系统。

本发明授权一种多模态自主导航及定位系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态自主导航及定位系统，其特征在于，包括：数据采集层、数据处理层、应用层；数据采集层使用激光雷达、相机和IMU的SLAM方法，将激光雷达的点云特征与IMU数据和相机提取并优化后的特征信息进行一同运算，并进行关键帧的匹配；数据处理层将数据采集层产生的数据处理整合，通过最小光度误差与特征匹配渲染地图的纹理，构建地图几何结构；所述数据处理层中包括：将数据采集层产生的数据整理，进行特征提取与IMU预积分；构建了全局地图的几何结构，记录输入的LiDAR扫描，并通过最小化点到平面的残差来估计系统的状态；构建地图的纹理，用输入图像渲染每个点的RGB颜色，通过最小化帧到帧PnP重投影误差和帧到地图光度误差来更新系统状态；所述数据处理层中包括：利用帧到帧光流来跟踪地图点并通过最小化Perspective-n-Point来优化系统状态跟踪地图点的投影误差；通过最小化跟踪点之间的帧到地图光度误差来进一步细化系统的状态估计；使用收敛状态估计和原始输入图像，我们执行纹理渲染以更新全局地图中点的颜色；在纹理渲染完成后，对所跟踪的点集P进行更新，若点集P的点计算出的PnP重投影误差或者光度误差较大，则从跟踪点的集合中将其删除，若将点投影到当前图像帧上，附近没有其他跟踪点，则将其添加到点集P中；应用层将已提前训练完成的模型上传自主决策系统，进行自主导航与定位系统。

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