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龙图腾网恭喜浙江立镖机器人有限公司申请的专利装卸货物设备从货架上拉货的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211407951.1，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权装卸货物设备从货架上拉货的控制方法是由朱建强设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本装卸货物设备从货架上拉货的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，按如下步骤：S1.装卸货物设备本体中的拉箱机移动至货架预定的货箱所在的进出口处，拉箱机上的机械手朝向该预定的货箱移动，S2.测距装置开始测距，当达到预定值时，机械手的手指由下往上钩住货箱外端的拉手；S3.机械手的手指拖动货箱外移，测距装置监测距离；S4.该距离维持在预定范围内，则机械手的手指将货箱拖至拉箱机载货平台预定的位置上，机械手的手指脱离货箱外端的拉手，完成拉货箱；S5.如果该距离超出预定的范围造成脱钩，则，S6.拉箱机载货平台向下移动至低于货架隔板，货箱的外端在自重的作用下下移，机械手的手指再次朝向货箱移动，重复步骤S2。本发明具有拉箱时防止脱钩的有益效果。

本发明授权装卸货物设备从货架上拉货的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，包括装卸货物设备本体，装卸货物设备本体从货架上拉货时，其特征是，按如下步骤：S1.装卸货物设备的控制器接收服务器指令，根据该指令，装卸货物设备本体中的拉箱机（5）移动至货架（1）预定的货箱（2）所在的进出口处，拉箱机（5）上的机械手朝向该预定的货箱（2）移动，同时，S2.拉箱机（5）上的测距装置开始测量机械手与该货箱（2）之间的距离，当机械手与货箱（2）之间的距离达到预定值时，机械手的手指（51）由下往上钩住货箱（2）外端的拉手（21），且将货箱（2）的该拉手（21）抬高至使货箱（2）的底部外端高于载货平台（54）；S3.机械手的手指（51）拖动货箱（2）外移，同时，测距装置监测机械手与货箱（2）之间的距离，或者，通过安装在机械手上的脱钩传感器进行监测，脱钩传感器电连接所述的控制器；S4.如果机械手的手指（51）与货箱（2）之间的距离维持在预定的正常范围内，则机械手的手指（51）将货箱（2）拖至拉箱机（5）载货平台预定的位置上，机械手的手指（51）脱离货箱（2）外端的拉手（21），完成拉货箱（2）；S5.如果机械手的手指（51）与货箱（2）之间的距离超出预定的正常范围，则判定为脱钩状态，此时，S6.拉箱机（5）载货平台向下移动至低于货架（1）隔板，货箱（2）的外端在自重的作用下下移，机械手的手指（51）再次朝向货箱（2）移动，重复步骤S2，直至机械手的手指（51）将货箱（2）拖至拉箱机（5）载货平台预定的位置上，机械手的手指（51）脱离货箱（2）外端的拉手（21），完成拉货箱（2）。

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