恭喜上海大学柳春获国家专利权
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龙图腾网恭喜上海大学申请的专利多无人艇追逃博弈控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903820B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211507056.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多无人艇追逃博弈控制方法是由柳春;刘阳阳;王曰英;任肖强;汪小帆;孟亦真;刘晗笑;史悦;夏志伟;王星科设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本多无人艇追逃博弈控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多无人艇追逃博弈控制方法，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行“自我博弈”；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，如此交替进行，形成序贯决策；在该序贯决策基础之上，设计一种新型奖励函数形式并应用强化学习控制算法，完成多无人艇围捕任务。
本发明授权多无人艇追逃博弈控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人艇追逃博弈控制方法，其特征在于，包括：无人艇追逃时，在追击方的控制算法中引入序贯决策，进行自我博弈；观测器根据控制器给出的最优控制，解算观测器的最优响应，以逼近追击方群体中的外部干扰及系统不确定性；以及控制器接收观测器的最优响应，并根据所述最优响应重新解算追击方的最优控制，其中执行一次或多次所述重新解算以形成序贯决策；其中该方法还包括：协同观测器和强化学习的博弈，使得观测器作为跟随者以处理不确定性，所述不确定性包括外部干扰和建模误差；以强化学习为控制器，形成领导者；以及通过观测器与控制器的序贯博弈，使得强化学习算法能够应对外部干扰和建模误差，并达到Nash均衡，实现博弈协同围捕。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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