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龙图腾网恭喜苏州康多机器人有限公司申请的专利手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211553166.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质是由高英博;梁云雷;于春天;何东泽;王晓珏;吕洪莉;沈志芳;李逸成;姜海洋设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：获取所述操作手的当前位置，将所述操作手的当前位置作为起始点；获取预设数量的轨迹目标点，当所述轨迹目标点处于预设空间范围内时，根据所述起始点和所述轨迹目标点，生成规划运动轨迹；控制操作手根据所述规划运动轨迹进行运动；在所述操作手运动时，对所述手术机器人根据自检项目进行自检。本发明的手术机器人自运动自检方法，通过根据起始点和目标点生成操作手的运动轨迹，对手术机器人进行全面自检，保证手术机器人长时间安全稳定的运行状态，提高了手术机器人的稳定性和手术的安全性。

本发明授权手术机器人自运动自检方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人自运动自检方法，其特征在于，所述手术机器人自运动自检方法应用于手术机器人，所述手术机器人包括操作手，所述手术机器人自运动自检方法包括：获取所述操作手的当前位置，将所述操作手的当前位置作为起始点；获取预设数量的轨迹目标点，其中，通过在以往手术机器人的手术以及训练中，所记录的操作手运动轨迹，来随机获取相应的轨迹目标点；当所述轨迹目标点处于预设空间范围内时，根据所述起始点和所述轨迹目标点，生成规划运动轨迹；控制所述操作手根据所述规划运动轨迹进行运动；在所述操作手运动时，对所述手术机器人根据自检项目进行自检；将从获取所述当前位置开始到所述操作手根据所述规划运动轨迹进行的运动结束的时长，作为自检时长；当所述自检时长大于或等于预设自检时长时，获取所述自检项目对应的自检信息；当所述自检时长小于所述预设自检时长时，重新获取所述预设数量的轨迹目标点。

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