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龙图腾网恭喜中煤科工集团上海有限公司申请的专利一种自行走式煤仓巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211650388.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种自行走式煤仓巡检机器人是由赵明辉;缪杰;张少宾;倪天皓设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行走式煤仓巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了自行走式煤仓巡检机器人，属于煤仓巡检设备技术领域。所述自行走式煤仓巡检机器人，包括防护箱、换向轮组、缠绕轮、钢丝绳和机器人本体，其中，防护箱设置在煤仓的底部，换向轮组设置在防护箱内，缠绕轮在煤仓的顶部设置有两个，钢丝绳的一端绕设在其中一个缠绕轮上，钢丝绳的另一端垂直向下延伸至煤仓底部并经过换向轮组后垂直向上延伸至煤仓顶部绕设在另一个缠绕轮上，两个缠绕轮设置成同步动作，且当其中一个缠绕轮释放钢丝绳时另一个缠绕轮缠绕钢丝绳，机器人本体设置在钢丝绳的两个竖直段之间，且机器人本体的两侧设置有分别在钢丝绳的两个竖直段上行走的行走轮组。本发明具有机器人抗气流性能好及稳定性强的优点。

本发明授权一种自行走式煤仓巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种自行走式煤仓巡检机器人，其特征在于，包括防护箱（1）、换向轮组（2）、缠绕轮（3）、钢丝绳（4）和机器人本体（5），其中，所述防护箱（1）设置在煤仓的底部，所述换向轮组（2）设置在防护箱（1）内，所述缠绕轮（3）在煤仓的顶部设置有两个，所述钢丝绳（4）的一端绕设在其中一个缠绕轮（3）上，钢丝绳（4）的另一端垂直向下延伸至煤仓底部并经过换向轮组（2）后垂直向上延伸至煤仓顶部绕设在另一个缠绕轮（3）上，两个缠绕轮（3）设置成同步动作，且当其中一个缠绕轮（3）释放钢丝绳（4）时另一个缠绕轮（3）缠绕钢丝绳（4），所述机器人本体（5）设置在钢丝绳（4）的两个竖直段（4-1）之间，且机器人本体（5）的两侧设置有分别在钢丝绳（4）的两个竖直段（4-1）上行走的行走轮组（6）；所述行走轮组（6）包括夹持在钢丝绳（4）两侧的内侧行走轮（6-1）和外侧行走轮（6-2），内侧行走轮（6-1）通过内侧轮架（6-3）安装在机器人本体（5）的顶部，外侧行走轮（6-2）安装在内侧轮架（6-3）上，所述机器人本体（5）上设置有行走电机（8），行走电机（8）通过行走驱动结构（9）驱动内侧行走轮（6-1）转动，外侧行走轮（6-2）通过行走传动结构（10）连接行走驱动结构（9）使得外侧行走轮（6-2）与内侧行走轮（6-1）同步反向转动；所述外侧行走轮（6-2）设置成与内侧行走轮（6-1）之间的间距可调，以调节外侧行走轮（6-2）与内侧行走轮（6-1）对钢丝绳（4）的夹持作用力；所述行走轮组（6）的上下两侧均设置有呈中心对称夹持在钢丝绳（4）竖直段（4-1）上的辅助轮（11），所述辅助轮（11）通过支架（12）安装在内侧轮架（6-3）上，且辅助轮（11）在支架（12）上设置成在平行于钢丝绳（4）竖直段（4-1）的径向上位置可调，以调节辅助轮（11）对钢丝绳（4）的夹持作用力。

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