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龙图腾网恭喜中国人民解放军网络空间部队信息工程大学申请的专利一种基于仿真推演的编队队形调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211700404.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于仿真推演的编队队形调整方法是由徐铮;李锋;周桥;李东敏;李婷婷;徐旺设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于仿真推演的编队队形调整方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于仿真推演的编队队形调整方法，属于队形控制技术领域。本发明通过构建三维场景和车辆模型仿真，将车辆方阵模型在三维场景中显示；如果道路中出现障碍物阻碍车辆方阵移动，则车辆方阵开始自动调整队形通过障碍物，通过后恢复原来方阵队形并按计划继续前行。其中，在根据障碍物的位置信息规划行走路线时将仿真实体假设为带同种电荷的点电荷，将障碍物假设为带同种电荷的导体，构建人工势场，根据仿真实体在人工势场中的受力情况规划车辆方阵行走路线，这种方式能够准确、快速规划出变换路线，不仅提高了模拟车辆方阵队形变换及恢复的效率，更便于处理车辆方阵在行进过程中出现的突发情况。

本发明授权一种基于仿真推演的编队队形调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于仿真推演的编队队形调整方法，其特征在于，该调整方法包括以下步骤：1根据车辆方阵行走路线构建三维场景；2获取车辆方阵的位置信息、编队信息；位置信息包括经度、纬度以及高度；编队信息包括队形、数量；3获取车辆方阵行驶的道路环境信息，提取道路上阻碍车辆方阵行驶的障碍物的位置信息；障碍物的位置信息包括经度、纬度，以及障碍物的长度、宽度；4根据车辆方阵队形信息和障碍物信息判断障碍物是否阻碍车辆方阵前行，若障碍物阻碍车辆方阵前行，根据障碍物的位置信息规划行走路线；在根据障碍物的位置信息规划行走路线时时将仿真实体假设为带同种电荷的点电荷，将障碍物假设为带同种电荷的导体，构建人工势场，根据仿真实体在人工势场中的受力情况规划车辆方阵行走路线，避免车辆方阵与障碍物发生碰撞；5根据规划的行走路线控制车辆方阵的队列变换，在车辆方阵穿过障碍物时，控制车辆方阵恢复原来队形并规划行走路线继续前行。

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