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龙图腾网恭喜中铁二院工程集团有限责任公司申请的专利一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310178863.7，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法及电子设备是由赵龙;唐敏;张雪才;孙智虎;胥海燕;赖鸿斌;刘畅;黄华平;陈海军;曹体涛;郑子天;周震;刘修文设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及测绘领域，特别是一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法及电子设备。本发明通过在目标隧道断面建立平面坐标系，并在该坐标系中构建出最小圆，再通过本发明的滤波算法，对点云进行滤波。由于在隧道断面没有出现欠挖的现象时，点云到最小圆圆心的距离从上到下呈现规律递增，所以本发明的滤波算法能有效检测出隧道断面点云中的噪声。也因此，本发明的滤波算法可以应用于圆形、半圆形、半椭圆形、拱形等隧道断面类型，算法兼容性强，不需要人工大量参与，极大的降低了隧道处理分析的难度，也进一步的提高了滤波的效率，从而加快了隧道的分析过程。

本发明授权一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于最小圆算法的隧道断面点云滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取目标里程的隧道断面点云，构建X-Z轴平面坐标系；其中，X轴代表目标里程隧道断面的横向坐标，Z轴代表目标里程的隧道断面的高程坐标；S2：将所述隧道断面点云分为左右两部分，并依据Z轴数值，分别对左右两部分的点云数据从大到小排序，生成左部点云列表和右部点云列表；S3：确定隧道最小圆的圆心坐标以及半径，构建隧道最小圆；S4：分别对左部点云列表和右部点云列表的所述点云数据进行滤波，并将滤波后的左部点云列表和右部点云列表进行合并，输出为目标里程的隧道断面；其中，所述滤波包括以下步骤：以所述圆心坐标为基点，分别依顺序计算左部点云列表和右部点云列表的点云数据与所述基点的距离，并依次计算相邻点云数据的差值；当相邻点云数据的差值不满足预设的距离阈值区间时，将后一个点云数据作为噪声点去除；所述S2包括以下步骤：S21：获取在预设X轴坐标范围内，Z轴坐标最大的点云数据，将其作为隧道最顶点；S22：以所述隧道最顶点为判别依据，将所述隧道断面点云分为左右两部分，分别对左右两部分点云数据依Z轴数值从大到小排序，生成左部点云列表和右部点云列表；所述S3中所述隧道最小圆的圆心坐标的X轴坐标为隧道最顶点的X轴坐标，Z轴坐标为隧道中线在Z轴的投影坐标加上预设的抬升阈值；所述隧道最小圆的半径为所述圆心坐标到所述隧道最顶点的距离；所述S4中每个点云列表的滤波过程包括以下步骤：S41：计算点云列表中第i个点到所述基点的距离Di；其中，i的初始值为1；S42：计算点云列表中第i+1个点到所述基点的距离Di+1；S43：计算点云列表第i+1个点和第i个点的距离差Sub，Sub=Di+1-Di；；S44：判断Sub与预设的距离阈值区间∂的大小关系；当Sub满足距离阈值区间∂时，将该点视为真实隧道壁点，执行i=i+1，跳转到S41继续循环判断，∂=0；当Sub不满足距离阈值区间∂时，第i+1点视为噪声点，将该点从列表中移除，跳转到S42计算下一个点到基点的距离为Di+1，循环判断i+1点是否为噪声点；其中，当i+1大于点云列表长度时，滤波处理完成，停止循环。

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