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龙图腾网恭喜北京路凯智行科技有限公司申请的专利检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020316.5，技术领域涉及：B65G69/04；该发明授权检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质是由谢意;那崇宁;蒋先尧;刘志勇;禹文扬设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质，本发明涉及人工智能技术领域。本发明旨在解决装料检测的较低的效率和较高的时间成本的问题。该方法包括：采集步骤：采集数据；对齐步骤：根据采集的数据使车斗的中心沿横向方向与装料口对齐；装料步骤：打开装料口以对车斗装料；判断步骤：检测料是否装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检测区域，如果是则执行停料步骤，如果否则继续执行装料步骤；和停料步骤：关闭装料口以停止对车斗装料，然后将该车斗驶离装料口，并对下一车斗执行采集步骤。该方法能够在自动化的情况下提高检测效率、对装料进行准确地实时检测、并确保料的均匀装载。

本发明授权检测对车斗装料的方法、电子设备、程序产品和介质在权利要求书中公布了：1.一种检测对车斗装料的方法，所述车斗包括位于车斗内的内壁、位于车斗外的外壁、连接相邻的内壁和外壁的顶壁、和位于车斗的底部的底壁，其特征在于，所述方法包括：采集步骤：采集数据；对齐步骤：根据采集的数据使车斗的中心沿横向方向与装料口对齐；装料步骤：打开装料口以对车斗装料；判断步骤：检测料是否装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检测区域，如果是则执行停料步骤，如果否则继续执行装料步骤；以及停料步骤：关闭装料口以停止对车斗装料，然后将所述车斗驶离装料口，并对下一车斗执行采集步骤，所述采集数据包括：采集装料口下方没有车斗时的地面的数据点，将所述地面的数据点识别为地面点并记录所述地面点的高度值；和采集移动到装料口下方的车斗的数据点并记录与所述车斗的所述数据点对应的高度值，然后根据地面点的高度值和车斗的所述高度值将车斗的数据点识别成：顶壁点，沿顶壁分布，具有最大且恒定的高度值；底壁点，沿底壁分布，具有比地面点的高度值大的且比顶壁点的高度值小的恒定的高度值；和内壁点，沿内壁分布，具有在底壁点的高度值和顶壁点的高度值所限定的范围内变化的高度值，所述检测料是否装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检测区域包括：采集装入车斗的所述检测区域内的料的数据点并将所述料的数据点识别为料点，所述料点具有比底壁点的高度值大的变化的高度值，检测顶壁点的高度值与所述料点的高度值的差值是否随着料的堆积而小于或等于阈值，所述采集步骤还包括在采集数据之前设置空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括：沿横向方向指向且对准装料口的y轴、沿纵向方向指向车斗的一端的x轴、沿竖直方向指向所述地面的z轴、和固定在高于装料口的位置的坐标原点，在所述中心沿横向方向与装料口对齐时，坐标原点沿竖直方向与所述中心对齐，其中，所述检测料是否装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检测区域通过以下方式执行：如果在所述检测区域内每出现满足zm≥zt-zdiffth且x＞0的一个料点，则cp的数值增加1；如果在所述检测区域内每出现满足zm≥zt-zdiffth且x＜0的一个料点，则cn的数值增加1；如果cp≥cth且cn≥cth，则表示料装满位于车斗的远离装料口的内壁附近的检测区域；以及如果cp≥cth且cn=0，或者cn≥cth且cp=0，则表示料在底壁上分布不均匀；其中，zm为所述料点的高度值，zt为所述顶壁点的高度值，zdiffth为顶壁点的高度值与所述料点的高度值的差值的阈值，cp为用于具有大于0的x坐标的料点的计数器，cn为用于具有小于0的x坐标的料点的计数器，cth为cp和cn的阈值，cp和cn的初始值为0。

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