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龙图腾网恭喜深圳精智达技术股份有限公司申请的专利一种基于精检相机巡边的自动标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510128211.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于精检相机巡边的自动标定方法、装置及存储介质是由李玉泉;杨硕设计研发完成，并于2025-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于精检相机巡边的自动标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于精检相机巡边的自动标定方法、装置及存储介质，用于提高标定效率，避免精检相机对齐标志点时引入人工误差。本申请方法包括：通过提前示教得到固定偏移量；根据固定偏移量，通过运动控制组件使精检相机的画面中心落到标定板的内部，标定板内部设置有标定点；通过运动控制组件控制精检相机进行巡边运动以采集标定板的特征图，并根据特征图识别标定板内边框直线边缘及角点，据此指导精检相机进行巡边运动及角点对齐；确定此时的第一机械坐标；根据标定板的物理参数以及第一机械坐标确定精检相机的画面中心对齐标定板上的标定点中心时的第二机械坐标；根据预先采集的第三机械坐标和第二机械坐标计算得到仿射变换关系，完成标定。

本发明授权一种基于精检相机巡边的自动标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于精检相机巡边的自动标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：通过提前示教得到固定偏移量，所述固定偏移量为主检相机到精检相机所需移动的距离和方向；根据所述固定偏移量，通过运动控制组件使精检相机的画面中心落到标定板的内部，所述标定板内部设置有标定点；通过运动控制组件控制所述精检相机进行巡边运动以采集所述标定板的特征图，并根据所述特征图识别所述标定板内边框直线边缘及角点，据此继续控制所述精检相机继续进行巡边运动及角点对齐；所述角点包括5个内边框角点；通过运动控制组件控制所述精检相机进行巡边运动以采集所述标定板的特征图，并根据所述特征图识别所述标定板内边框直线边缘及角点，据此继续控制所述精检相机继续进行巡边运动及角点对齐，包括：通过运动控制组件控制所述精检相机进行巡边运动以采集所述标定板的特征图，并根据所述特征图识别所述标定板内边框直线边缘及5个内边框角点，据此继续控制所述精检相机进行巡边运动及5个内边框角点对齐；所述通过运动控制组件控制所述精检相机进行巡边运动以采集所述标定板的特征图，并根据所述特征图识别所述标定板内边框直线边缘及5个内边框角点，据此继续控制所述精检相机进行巡边运动及5个内边框角点对齐，包括：步骤一：通过所述运动控制组件控制所述精检相机沿X轴或者Y轴方向以指定步长运动；步骤二：每次运动后控制所述精检相机采集所述标定板的特征图，并通过图像处理算法提取所述特征图中的图像特征；步骤三：判断所述图像特征是否包含直线边缘和内边框角点；若所述图像特征不包含直线边缘和内边框角点，则返回步骤一；若所述图像特征仅包含直线边缘，则结合所述直线边缘的起始点信息和预先构建的转换矩阵计算特殊步长，控制所述精检相机以所述特殊步长运动，并在运动之后返回步骤二；若所述图像特征同时包含直线边缘和内边框角点，则识别所述内边框角点，控制所述精检相机的画面中心对齐所述内边框角点并进行自动对焦操作；步骤四：循环步骤一至步骤三，直至识别出所述标定板中的全部5个内边框角点；确定所述精检相机的画面中心与角点对齐时的第一机械坐标，其中i表示标定板上的第i个角点，所述第一机械坐标为载台的坐标；根据所述标定板的物理参数以及所述第一机械坐标确定所述精检相机的画面中心对齐所述标定板上的标定点中心时的第二机械坐标，其中mi表示标定板上的第mi个标定Mark点，n为标定板上的标定Mark点个数，所述第二机械坐标为所述载台的坐标；根据预先采集的第三机械坐标和所述第二机械坐标计算得到仿射变换关系，完成标定，所述第三机械坐标为主检相机图像坐标。

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