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龙图腾网恭喜华航导控(天津)科技有限公司申请的专利一种适用于多场景的自适应组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510148578.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种适用于多场景的自适应组合导航方法是由宋伟;程鑫;肖晓;王德昭设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多场景的自适应组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种适用于多场景的自适应组合导航方法，包括状态估计，接收k时刻的卫星数据和惯导数据，基于卫星数据和惯导数据进行状态估计；量测更新，依据状态估计结果构建调节因子模型，基于调节因子模型判断卡尔曼滤波是否发散，是，通过自适应滤波更新量测协方差矩阵，基于更新后的量测协方差矩阵完成量测更新；否，通过多窗口抗差策略更新量测协方差矩阵，基于更新后的量测协方差矩阵完成量测更新；定位更新，判断是否继续滤波，否，结束滤波，是，k=k+1，执行状态估计步骤。本发明能够依据载体的运动状态自动更新量测噪声协方差矩阵，提高组合导航的自适应能力。

本发明授权一种适用于多场景的自适应组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于多场景的自适应组合导航方法，其特征在于，包括，状态估计，接收k时刻的卫星数据和惯导数据，基于卫星数据和惯导数据进行状态估计；量测更新，依据状态估计结果构建调节因子模型，基于调节因子模型判断卡尔曼滤波是否发散，是，通过自适应滤波更新量测协方差矩阵，基于更新后的量测协方差矩阵完成量测更新；否，通过多窗口抗差策略更新量测协方差矩阵，基于更新后的量测协方差矩阵完成量测更新；定位更新，判断是否继续滤波，否，结束滤波，是，k=k+1，执行状态估计步骤；所述调节因子模型的公式为： ，其中，为k时刻的新息序列；为量测系数矩阵；为k-1时刻至k时刻之间状态的一步预测均方误差矩阵；为k时刻的量测协方差矩阵；为储备系数，且；tr表示矩阵的迹； 的计算公式为： ，其中，为k时刻的量测向量；为k-1时刻至k时刻之间状态的一步预测；所述储备系数的计算公式为: ，其中，exp表示以自然常数e为底的指数函数，为载体水平方向的速度，和为辅助调节因子所述多窗口抗差策略包括构建多个新息协方差矩阵的估计值，每个新息协方差矩阵的估计值分别与当前时刻新息协方差矩阵的理论值计算，以获取观测向量协方差矩阵的估计值，观测向量协方差矩阵的估计值与先验的观测协方差矩阵构造抗差因子，通过放大量测噪声协方差矩阵。

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