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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510192252.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法是由董方方;刘钊;赵晓敏;韩江;田晓青设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法，涉及铣削领域，包括所述铣削加工机器人随动混联支撑结构是“并联‑串联‑并联”三级混联式构型，包括支撑点等效单元、机器人等效单元和工件受支撑区域等效单元；所述支撑点等效单元首先进行并联，并联后的支撑点等效单元再和机器人等效单元进行串联，串联后的支撑点等效单元、机器人等效单元再和工件受支撑区域等效系统并联；振动建模包括振动建模对应的振动方程，其控制方法包括控制方程解耦和设计约束跟随控制两个步骤。本发明采用机器人随动支撑策略的铣削加工机器人随动混联支撑结构及其约束跟随控制方法可以高精度、低成本的实现振动控制的伺服需求。

本发明授权一种铣削加工机器人随动混联支撑结构、振动建模及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种铣削加工机器人随动混联支撑结构的振动建模方法，所述振动建模方法对应的振动方程为： ； ； ； ；其中，为时间，为振动方程的质量矩阵，为振动方程的刚度矩阵，为振动方程的力向量，为振动方程的位移向量，为振动方程的速度向量，为振动方程的加速度向量，为轴向铣削作用力，为气压产生的总支撑力，和分别为工件受支撑区域和机器人法兰沿工件法向的位移，为工件受支撑区域的等效质量和等效刚度，为机器人的等效质量和等效刚度，为多点支撑头的支撑点个数，为单个支撑点的等效刚度，为支撑节点与工件捆绑部分的质量，为支撑节点与机器人捆绑部分的质量，用于等效振动方程的阻尼矩阵，为质量矩阵的等效比例系数，为刚度矩阵的等效比例系数；所述铣削加工机器人随动混联支撑结构是“并联-串联-并联”三级混联式构型，包括支撑点等效单元、机器人等效单元和工件受支撑区域等效单元；所述支撑点等效单元首先进行并联，并联后的支撑点等效单元再和机器人等效单元进行串联，串联后的支撑点等效单元、机器人等效单元再和工件受支撑区域等效系统并联；所述支撑点等效单元包括支撑节点，支撑节点由针型气缸和万向滚珠通过螺柱相连，所述支撑节点一端的针型气缸设置在机器人等效单元的法兰表面上，与机器人形成质量捆绑，另一端的万向滚珠与工件表面接触，与工件形成质量捆绑；所述支撑节点的针型气缸内部设置有气体。

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