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龙图腾网恭喜北京天智航医疗科技股份有限公司申请的专利骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111249003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010027911.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及存储介质是由李寅岩;韩佳奇;高媛设计研发完成，并于2020-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及非瞬时性计算机可读存储介质。其中骨科手术机器人和上位机的交互方法包括：所述机器人检测并识别外部输入的控制信号，其中所述控制信号用于控制所述机器臂前端的端部上安装的导向器的位置和或角度偏移；所述机器人向上位机发送识别到的所述控制信号；所述机器人接收所述上位机发送的第一移动指令，其中所述第一移动指令为所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成的；所述机器人的主控系统根据所述第一移动指令，控制所述机器人的机器臂移动。本申请的技术方案可在手术机器人侧发起控制信号，实现对机器人的机器臂的移动，丰富了手术机器人与上位机的交互功能，使用方便。

本发明授权骨科手术机器人和上位机及其交互方法以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种骨科手术机器人与上位机的交互方法，其特征在于，所述机器人包括主控系统和机器臂，在所述机器臂的前端的端部设置有前端控制装置，所述方法包括：在所述上位机侧进行手术路径规划并且当前植入物植入完成后，所述前端控制装置接收外部输入的植入物选择信息；所述机器人的主控系统向上位机发送所述植入物选择信息，以供所述上位机根据当前选择的植入物和接收到的所述植入物选择信息，获取当前待植入的目标植入物信息；所述机器人的主控系统接收所述上位机发送的携带最小角度偏移量和最小位移偏移量的第二移动指令，其中所述最小角度偏移量和所述最小位移偏移量为所述上位机根据已检测到的所述机器人的当前姿态信息和所述目标植入物信息，计算出的将所述导向器从当前位置移动到当前待植入的植入物对应的空间轴线上需要移动的最小位移偏移量和最小角度偏移量；所述机器人的主控系统根据所述最小角度偏移量和所述最小位移偏移量，控制所述机器臂移动，以带动所述导向器移动至当前待植入的植入物对应的空间轴线上；所述机器人检测并识别外部输入的控制信号，其中所述控制信号用于控制所述机器臂前端的端部上安装的导向器的位置和或角度偏移；所述机器人向所述上位机发送识别到的所述控制信号；所述机器人接收所述上位机发送的第一移动指令，其中所述第一移动指令为所述上位机根据所述机器人的当前姿态信息和所述控制信号生成的；所述机器人的主控系统根据所述第一移动指令，控制所述机器人的机器臂移动。

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