买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京三快在线科技有限公司申请的专利一种位姿优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332226B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111650278.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿优化方法及装置是由余丽;任海兵;陆亚;辛喆;邱靖烨设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿优化方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取指定设备采集到的若干点云数据，并针对每组点云数据，确定指定设备在采集该组点云数据中每两帧点云数据时的相对位姿，以及确定指定设备在采集该组点云数据中每帧点云数据时分别对应的位姿估计值，根据位姿估计值以及相对位姿，确定该组点云数据对应的相对位姿残差，以及确定该组点云数据对应的相对位姿残差的权重，并对该组点云数据对应的相对位姿残差进行补偿，得到补偿后相对位姿残差，根据各组点云数据对应的补偿后相对位姿残差，确定综合残差，以最小化综合残差为目标，优化每帧点云数据对应的位姿估计值，从而能够在一定程度上提高优化得到的位姿估计值的准确性。

本发明授权一种位姿优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿优化方法，其特征在于，包括：获取指定设备采集到的若干点云数据；针对为所述若干点云数据划分出的每组点云数据，根据该组点云数据，确定所述指定设备在采集该组点云数据中每两帧点云数据时的相对位姿，以及确定所述指定设备在采集该组点云数据中每帧点云数据时分别对应的位姿估计值，每组点云数据中包含有至少两帧点云数据，一组点云数据中的任意两帧点云数据存在相互匹配的点云点；根据所述位姿估计值以及所述相对位姿，确定该组点云数据对应的相对位姿残差，以及确定该组点云数据对应的相对位姿残差的权重；根据该组点云数据对应的相对位姿残差的权重，对该组点云数据对应的相对位姿残差进行补偿，得到该组点云数据对应的补偿后相对位姿残差；根据各组点云数据对应的补偿后相对位姿残差，确定综合残差，并以最小化所述综合残差为目标，优化所述指定设备在采集每帧点云数据时的位姿估计值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京三快在线科技有限公司，其通讯地址为：100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。