买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜新昌县天姥实验室申请的专利越野叉车重心坐标动态估计及应用方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119807591B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510287280.7，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权越野叉车重心坐标动态估计及应用方法、系统及装置是由金柏丞;何孟兴;刘伟庭;姚杭杭;陈瑞枫;沈雨田;居冰峰设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本越野叉车重心坐标动态估计及应用方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种越野叉车重心坐标动态估计及应用方法、系统及装置，方法包括：获取越野叉车当前时段运行数据，基于运行数据，得到重心测量数据，基于重心测量数据和运行数据形成运行状态数据；基于运行状态数据，构建状态预测模型和构建状态更新模型；基于状态预测模型，对上一时段运行状态数据进行预测，得到当前时段运行状态数据预测值，并基于状态更新模型对当前时段运行状态数据预测值进行更新，得到当前时段最优运行状态数据预测值，进而得到最优重心坐标数据；基于最优重心坐标数据及重心测量数据，得到越野叉车的最优扭矩。本发明通过最优扭矩来调整越野叉车前轮和后轮之间的扭矩分配，使得越野叉车能够适应各种越野工况。

本发明授权越野叉车重心坐标动态估计及应用方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种越野叉车重心坐标动态估计及应用方法，其特征在于，包括以下步骤：获取越野叉车当前时段运行数据，基于运行数据，得到重心测量数据，基于重心测量数据和运行数据形成运行状态数据；基于运行状态数据，构建状态转移矩阵、控制输入矩阵、观测矩阵及卡尔曼增益；基于状态转移矩阵和控制输入矩阵，构建状态预测模型；基于观测矩阵和卡尔曼增益，构建状态更新模型；基于状态预测模型，对上一时段运行状态数据进行预测，得到当前时段运行状态数据预测值，并基于状态更新模型对当前时段运行状态数据预测值进行更新，得到当前时段最优运行状态数据预测值，进而得到最优重心坐标数据；基于最优重心坐标数据及重心测量数据对越野叉车的运行状态进行调整，其中，至少包括调整越野叉车的最优扭矩，具体为：基于最优重心坐标数据、重心测量数据及实际扭矩，构建扭矩调整模型，得到越野叉车的最优扭矩；其中，所述基于最优重心坐标数据、重心测量数据及实际扭矩，构建扭矩调整模型，得到越野叉车的最优扭矩，包括以下步骤：分别获取越野叉车的后轮实际扭矩和前轮实际扭矩；基于运行数据，得到调节系数；基于重心测量数据、最优重心坐标数据、后轮实际扭矩、前轮实际扭矩及调节系数，构建扭矩调整模型，其中，所述扭矩调整模型包括后轮扭矩调整模型和前轮扭矩调整模型；对后轮扭矩调整模型和前轮扭矩调整模型进行优化，得到最优调节系数，进而得到越野叉车的最优后轮扭矩和最优前轮扭矩；其中，所述后轮扭矩调整模型，表示如下： 所述前轮扭矩调整模型，表示如下： 其中，表示最优后轮扭矩，表示实际后轮扭矩，表示最优前轮扭矩，表示实际前轮扭矩，表示重心测量数据的重心纵向坐标，表示重心测量数据的重心横向坐标，表示最优重心坐标数据的最优重心纵向坐标，表示最优重心坐标数据的最优重心横向坐标，表示预设的重心纵向前移阈值，表示预设的重心横向前移阈值，表示预设的重心纵向后移阈值，表示预设的重心横向后移阈值，均表示调节系数，且均为正数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新昌县天姥实验室，其通讯地址为：312500 浙江省绍兴市新昌县澄潭街道山支头村长安棚自然村东侧(高端科创园)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。