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龙图腾网恭喜安徽江淮汽车集团股份有限公司申请的专利多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112035281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010902750.3，技术领域涉及：G06F9/54；该发明授权多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质是由韦邦国;吴琼;范贤根;丁钊;李涛;孙宝;袁宁设计研发完成，并于2020-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆技术领域，公开了一种多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预置激光雷达采集的多个点云数据；对多个点云数据进行处理，获得帧数据，并将帧数据输入至雷达线程队列中；判断雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件；在符合预设数据同步条件时，将雷达线程队列中的帧数据进行输出。由于现有技术中需要GPS模块或线程锁才能够完成多激光雷达数据同步输出，但会导致运行效率低下，而本发明中是根据点云数据获得帧数据，之后将帧数据输入至雷达线程队列中，在符合预设数据同步条件时直接将帧数据进行输出，实现了在保证激光雷达数据同步稳定输出的同时，提高了激光雷达数据的输出效率。

本发明授权多激光雷达数据输出方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达数据输出方法，其特征在于，所述多激光雷达数据输出方法包括以下步骤：获取预置激光雷达采集的多个点云数据；对多个所述点云数据进行处理，获得帧数据，并将所述帧数据输入至雷达线程队列中，所述雷达线程队列的数量与所述预置激光雷达的数量一致，所述雷达线程队列与所述预置激光雷达一一对应；判断所述雷达线程队列中的帧数据是否符合预设数据同步条件，所述预设数据同步条件基于雷达线程队列中的帧数据是否排列一致设置；在所述雷达线程队列中的帧数据符合所述预设数据同步条件时，将所述雷达线程队列中的帧数据进行输出；其中，所述多个点云数据通过不同的水平方位获取；所述对多个所述点云数据进行处理，获得帧数据的步骤，包括：将多个所述点云数据中同方位获取的点云数据组合，获得多组点云数据包；根据多组所述点云数据包构建各激光雷达对应的点云数据集合；将所述云数据集合中的多组点云数据包进行拼合处理，获得各激光雷达对应的帧数据；其中，所述根据多组所述点云数据包构建点云数据集合的步骤之前，还包括：获取多组所述点云数据包对应的水平方位角总数；判断所述水平方位角总数是否等于预设数量阈值；在所述水平方位角总数等于所述预设数量阈值时，执行所述根据多组所述点云数据包构建点云数据集合的步骤；所述判断所述水平方位角总数是否等于预设数量阈值的步骤之前，还包括：获取所述预置激光雷达对应的水平角度分辨率；从多组所述点云数据包中选取单组点云数据包；获取所述单组点云数据包对应的基础水平方位角数量，所述基础水平方位角数量为用户数据包协议接收每包数据中水平方位角个数；根据所述水平角度分辨率及所述基础水平方位角数量，通过预设公式计算预设数量阈值；所述预设公式为： 式中，n1为预设数量阈值，γ为水平角度分辨率，δ为基础水平方位角数量。

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