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龙图腾网恭喜西门子医疗股份公司申请的专利监测方法和医学系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113576666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110473000.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权监测方法和医学系统是由C.凯思纳;A.迈耶;M.维茨设计研发完成，并于2021-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本监测方法和医学系统在说明书摘要公布了：为了改善患者安全性，设置用于自动监测医学对象通过患者的空腔器官的机器人辅助的运动的方法，该机器人辅助的运动由机器人系统执行，该方法具有以下步骤：借助医学成像设备跟踪医学对象的运动，使得医学对象和或空腔器官至少部分地布置在可由成像设备映射的拍摄区域中，其中通过成像设备的拍摄系统与患者之间的相对运动实现跟踪；在跟踪期间拍摄拍摄区域的至少一个图像，其中以规律的间隔分别拍摄另外的图像；分别评估当前的图像和或与机器人系统或对象相关联的传感器的传感器数据，以确定是否存在关于机器人系统的与决定和或安全有关的情况；如果评估得出存在与决定和或安全有关的情况，则输出信息。

本发明授权监测方法和医学系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动监测医学对象通过患者的空腔器官的机器人辅助的运动的医学系统1，所述机器人辅助的运动由机器人系统执行，所述医学系统具有机器人系统，所述机器人系统具有至少一个机器人控制单元8和机器人辅助的驱动系统7，所述驱动系统7具有驱动器和驱动机构，其中所述驱动系统7被设计为，基于机器人控制单元8的控制信号使医学对象在患者15的空腔器官中运动；所述医学系统具有成像设备，所述成像设备具有系统控制单元16和可运动的拍摄系统11；12；13，所述拍摄系统用于拍摄可映射的拍摄区域的图像，其中所述系统控制单元16被设计为用于控制拍摄系统11；12；13以跟踪医学对象的运动；所述医学系统还具有评估单元20，所述评估单元用于评估拍摄系统11；12；13的图像以确定是否存在关于机器人系统的与决定和或安全有关的情况；所述医学系统具有输出单元以输出信息，其特征在于，借助医学成像设备跟踪NVV医学对象的运动，使得所述医学对象和或空腔器官至少部分地布置在能够由成像设备映射的拍摄区域中，其中通过所述成像设备的拍摄系统与患者之间的相对运动实现所述跟踪，在所述跟踪期间拍摄B1拍摄区域的至少一个图像，其中以规律的间隔分别拍摄B2...BN另外的图像，分别评估当前的图像或者分别评估当前的图像和与机器人系统或对象相关联的传感器的传感器数据，以确定是否存在关于机器人系统的与决定和或安全有关的情况，如果评估得出存在CRIT与决定和或安全有关的情况，则输出信息，并且在收到用户输入IN或接收到用于恢复机器人辅助的运动和或图像拍摄的控制命令之前，显示LIH对其评估得出存在与决定和或安全有关的情况的当前的图像，和或显示在与得出存在CRIT与决定和或安全有关的情况的传感器数据相同的时间点已经拍摄的当前的图像，其中，如果所述评估得出存在CRIT与决定和或安全有关的情况，则自动输出UB用于中断机器人辅助的运动和或图像拍摄的控制信号，并且其中，如果在所述评估中检测到空腔器官的分支或分叉，或者如果相对于现有路径规划的偏差超过阈值，则存在CRIT与决定和或安全有关的情况。

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