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龙图腾网恭喜深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利一种动态特征剔除方法及其角点检测算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113256663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110520048.5，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种动态特征剔除方法及其角点检测算法是由程敏;朱超设计研发完成，并于2021-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态特征剔除方法及其角点检测算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态特征剔除方法及其角点检测算法，一种动态特征剔除方法，包括步骤：1通过Mask‑RCNN算法将图像中的运动物体分割出来；2通过图像RGB‑D数据及多视几何算法得到与步骤1得到的运动物体相关联运动的动态物体；3结合步骤1和2得到图像的动态特征，并将所有动态特征区域的像素点置为0，并在该区域边缘进行像素扩展。本发明融合了多种方法，为视觉slam或者视觉的三维重建提供重要的支撑，本发明将AI的方法和传统的几何方法结合，解决动态物体对特征提取的影响。

本发明授权一种动态特征剔除方法及其角点检测算法在权利要求书中公布了：1.一种动态特征剔除方法，其特征在于：包括步骤：（1）通过Mask-RCNN算法将图像中的运动物体分割出来；（2）通过图像RGB-D数据及多视几何算法得到与步骤（1）得到的运动物体相关联运动的动态物体；具体为：（21）选择若干帧图像数据作为关键帧进行动态特征的判断；（22）在帧间找出各帧上对应特征点的对应关系，即各关键帧中特征点x在当前帧的位置，得到当前帧中对应的特征点x′；（23）通过RGB-D数据，根据投影关系以及相机在各帧之间的位姿变化，得到特征点x′的空间中的深度Zproj，且计算移动过程中各特征点与空间中与其对应点之间连线对应运动的角度α，α大于30°时舍弃该特征点；（24）由像素对应关系，从相机采集得到的深度数据中获取得到特征点x′的深度Z′；（25）根据∆Z=Z′-Zproj计算特征点的投影误差，并根据∆Z是否在误差门限τz范围内，判断该特征点是否受到遮挡，即得到该特征点是否在动态物体上；（3）结合步骤（1）和（2）得到图像的动态特征，并将所有动态特征区域的像素点置为0，并在该区域边缘进行像素扩展。

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