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龙图腾网恭喜富士能电子(昆山)有限公司;正崴精密工业股份有限公司申请的专利机械手臂避障方法及机械手臂避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115723121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110990348.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械手臂避障方法及机械手臂避障系统是由林柏廷;林照益;林士偉;黎昆政;楊長運;吳佩芬;藍順謙设计研发完成，并于2021-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手臂避障方法及机械手臂避障系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械手臂避障方法适用于机械手臂，并包含模型化步骤、搜集评估坐标步骤、取得控制变量步骤、建立占据函数步骤及寻找避障姿态步骤。本发明透过将执行所述模型化步骤、所述搜集评估坐标步骤、所述取得控制变量步骤，及所述建立占据函数步骤中所得到的数据先预存入一数据库，藉此让后续机械手臂执行任务时，能快速评估是否会发生碰撞行为，若评估会产生碰撞，则执行所述寻找避障姿态步骤来闪避障碍物。本发明采非接触式的防撞设计，能改善现有接触式防撞设计所面临到的缺点。

本发明授权机械手臂避障方法及机械手臂避障系统在权利要求书中公布了：1.一种机械手臂避障方法，适用于一机械手臂，其特征在于：所述机械手臂包括多个关节与多个分别连接不同所述关节的连接臂，所述机械手臂避障方法包含：模型化步骤:将所述连接臂均构建成固定直径的柱体，且所述柱体的直径不小于最粗连接臂的直径；搜集评估坐标步骤:搜集模型化后的所述机械手臂在一工作范围内的第i个工作姿态下的第k个采样点，并将所述采样点所对应的评估坐标标记为Qki，i与k均属正整数；建立占据函数步骤:建立用以判断第m个空间坐标是否为部分所述机械手臂所占据的占据函数O，m属正整数，当第m个空间坐标与待比较的评估坐标之间距小于一设定值时，定义占据状态下所对应的所述占据函数O的函数值范围为大于0.5且1以下，而非占据状态下所对应的所述占据函数O的函数值范围为0以上且0.5以下；取得控制变量步骤:取得动作路径上所述机械手臂的第i个工作姿态所对应的控制变量Xi；及寻找避障姿态步骤:根据下列方程式以得到一避障姿态，其中，为避障姿态所对应的控制变量，OT为一阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人富士能电子(昆山)有限公司;正崴精密工业股份有限公司，其通讯地址为：215324 江苏省苏州市昆山市锦溪镇正崴西路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。