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龙图腾网恭喜杭州鸿泉物联网技术股份有限公司申请的专利车辆测距方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113866783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111062043.9，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权车辆测距方法及系统是由秦兴辰;孙兴;朱海荣;陈戗;张炎高设计研发完成，并于2021-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆测距方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆测距方法及系统，方法包括：获取车载摄像头采集的实时图像，并对所述实时图像中车辆前方的目标障碍物及车道线进行检测；根据检测到的所述车道线，获取所述车载摄像头的俯仰角补偿量；根据所述俯仰角补偿量，确定车辆与目标障碍物之间的距离。所述系统执行所述方法。本发明基于车载摄像头采集的实时图像，对图像中的目标障碍物及车道线进行检测，并基于检测到的车道线对车载摄像头的俯仰角进行补偿，解决了现有技术中采用单目视觉测距在道路与标定平面发生角度变化的情况下测距不准的问题的同时，实现对车辆与车辆前方目标障碍物之间的实时距离测量。

本发明授权车辆测距方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆测距方法，其特征在于，包括：获取车载摄像头采集的实时图像，并对所述实时图像中车辆前方的目标障碍物及车道线进行检测；根据检测到的所述车道线，获取所述车载摄像头的俯仰角补偿量；根据所述俯仰角补偿量，确定车辆与目标障碍物之间的距离；所述根据检测到的所述车道线，获取所述车载摄像头的俯仰角补偿量，包括：根据检测到的所述车道线的位置坐标，确定所述车道线与预设参照线的夹角；所述预设参照线为车道线与实时图像边界的交点A和交点B之间的连线；根据所述夹角、车道宽度、主点纵向坐标和所述车载摄像头在垂直方向的相对单位像素的焦距，获取所述俯仰角补偿量；其中，所述主点纵向坐标是根据主点坐标确定的；通过下式计算摄像头俯仰角补偿量β： 其中，cy是主点纵向坐标，w是A与B的像素距离，fy是摄像头在垂直方向的相对单位像素的焦距，α是车道线与预设参照线的夹角；β∈0,；当俯仰角θ＝0时，俯仰角补偿量β＝0；当俯仰角θ0时，即摄像头朝上时，俯仰角补偿量β0；当俯仰角θ0时，即摄像头朝下时，俯仰角补偿量β0；所述根据所述俯仰角补偿量，确定车辆与目标障碍物之间的距离，包括：根据所述俯仰角补偿量、安装高度、所述车载摄像头在垂直方向的相对单位像素的焦距、所述主点纵向坐标和所述目标障碍物在所述实时图像上的纵向坐标，确定车辆与目标障碍物之间的纵向距离；具体通过下式计算所述纵向距离： 其中，d1为纵向距离，β为俯仰角补偿量，h为安装高度，fy为车载摄像头在垂直方向的相对单位像素的焦距，cy为主点纵向坐标，py为目标障碍物在实时图像上的纵向坐标；根据主点横向坐标、所述目标障碍物在所述实时图像上的横向坐标、所述车载摄像头在水平方向的相对单位像素的焦距和所述纵向距离，确定车辆与目标障碍物之间的横向距离；具体通过下式计算所述纵向距离： 其中，d2为纵向距离，cx为主点横向坐标，px为目标障碍物在实时图像上的横向坐标，fx为车载摄像头在水平方向的相对单位像素的焦距；根据所述纵向距离和所述横向距离，确定所述车辆与目标障碍物之间的距离； 其中，所述主点横向坐标是根据所述主点坐标确定的；d为所述车辆与目标障碍物之间的距离。

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