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龙图腾网恭喜南京苏美达智能技术有限公司申请的专利一种边界线信号检测方法及自动行走设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111581196.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种边界线信号检测方法及自动行走设备是由郑鑫;刘楷设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种边界线信号检测方法及自动行走设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种边界线信号检测方法及自动行走设备。本申请通过边界线信号检测单元感应检测信号，根据自动行走设备内部电机运行状况确定碳刷脉冲信号状况，从而从检测信号中剥离碳刷脉冲信号的干扰，获得信噪比较高的边界线信号。本申请可自动根据自动行走设备的实时运行状态对碳刷脉冲造成的干扰进行抑制，获得纯净的边界线信号，能够保证自动行走设备运行作业过程中能够准确识别边界线信号以准确控制自动行走设备调整运行状态，提高设备作业效率。本申请的自动行走设备作业过程中，可通过对脉冲信号的主动筛除而避免边界线信号被淹没在噪声中，避免为重新获得有效边界线信号而暂停设备行进作业，影响作业效率。

本发明授权一种边界线信号检测方法及自动行走设备在权利要求书中公布了：1.一种边界线信号检测方法，其特征在于，用于设置有刷电机（2）的自动行走设备，包括以下步骤：接收边界信号检测单元（3）所感应到的检测信号；剥离检测信号中的碳刷脉冲信号，获得边界线识别信号；根据边界线识别信号调整自动行走设备运行状态；其中，根据自动行走设备运行状态确定碳刷脉冲信号的步骤包括：根据有刷电机（2）中电极数量、碳刷数量以及电机转速计算当前运行状态下所对应的碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期；根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期生成或调取相应的碳刷脉冲信号；根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期生成相应碳刷脉冲信号的步骤包括：根据碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期调取预先存储的碳刷脉冲单元波形，将各碳刷脉冲单元波形按序拼接合成为匹配于当前碳刷脉冲信号频率或碳刷脉冲信号周期的碳刷脉冲信号。

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