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龙图腾网恭喜洛阳中重自动化工程有限责任公司申请的专利一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114785911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210088979.7，技术领域涉及：H04N23/52；该发明授权一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统及其使用方法是由贺向宗;王正国;白云华;丁凯;孔锐;唐孟阁;朱建国;赵凯;王丹;杨计革;杜琪;徐帅设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明介绍了一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统，包括固定支架、摄像头、图像处理单元、显示单元和矫正工装；图像处理单元实时接收摄像头采集的影像数据并对影像进行矫正、增强处理；图像处理单元在显示单元实时影像上覆盖经矫正工装矫正后的辅助参考虚拟线；矫正工装包括标尺、滑块和套环；两滑块滑动设置在标尺上，套环内径与抓具抓手销外缘尺寸相匹配，两套环分别滑动设置在标尺两端上。本发明增强了操作司机对环境、目标的感知能力，操作司机根据图像上的辅助参考虚拟线及其相对衬板姿态，对抓具位置进行精确调整；有效地解除操作人员深入现场的安全隐患，同时实现抓取快速、节省人员、提高效率。

本发明授权一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统的使用方法，其特征在于：具体步骤为：步骤一：根据待更换衬板的形状尺寸及测量的两端吊耳的宽度距离，先将矫正工装的两套环分别套在抓具两端的抓手销上，再根据待更换衬板上两吊耳的宽度，调整矫正工装上两滑块对称于标尺中心，且两滑块间距离等于两吊耳的宽度距离；完成矫正工装在抓具上的安装；步骤二，在显示单元上打开设置界面，辅助参考虚拟线包括抓手销直线运动轨迹线、中轴线和吊耳重合点，分别对辅助参考虚拟线的抓手销直线运动轨迹线、中轴线、吊耳重合点坐标进行调整，调整抓手销直线运动轨迹线与标尺重合，中轴线通过标尺中心，标尺中部为标尺中心点，标尺中心点与摄像头中心所在平面重合；吊耳重合点与两个滑块重合；完成后，退出设置界面，完成辅助参考虚拟线的矫正；步骤三：在操作时，图像处理单元将摄像头采集的抓具前端的影像增强后在显示单元上实时显示，操作司机通过显示单元观察辅助参考虚拟线相对衬板姿态获取现场姿态信息，并根据辅助参考虚拟线操作机械手多自由度关节臂对抓具位置进行精确调整，实现衬板快速抓取；所述磨机衬板更换机械手机载辅助影像系统包括固定支架、摄像头、图像处理单元、显示单元和矫正工装；所述摄像头通过固定支架设置在机械手抓具前端非运动壳体中部，摄像头位于抓具两端抓手销对称的中心所在平面上；图像处理单元实时接收摄像头采集的影像数据并对影像进行矫正、增强处理；显示单元布置在机械手操作司机工位处，显示单元显示图像处理单元处理后的实时影像；图像处理单元在显示单元实时影像上覆盖经矫正工装矫正后的辅助参考虚拟线；所述矫正工装包括标尺、滑块和套环；两滑块滑动设置在标尺上，套环内径与抓具抓手销外缘尺寸相匹配，两套环分别滑动设置在标尺两端上。

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