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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114912565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210393920.9，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法是由张军旗;卢烨昊;王成;臧笛;康琦;刘春梅设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法，其包括分布设置多架无人机视为粒子群，通过无人机进行初始位置的环境反馈建模，将当前环境反馈值作为适应度值；初始化设置无人机粒子群的算法参数，并随机初始化无人机的自身参数；令无人机移动至对应位置并计算每架无人机当前位置的环境反馈值Fxi作为该位置的适应度值，无人机运动速度记为V；以及，通过粒子群算法更新粒子的速度和位置；本发明适用于存在源信号的环境，尤其适用于大范围广域环境下稀疏信号源的定位任务，例如灾难现场救援、有害气体泄露源定位等。本发明设计合理，显著提高目标搜索的精度与效率。

本发明授权一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子群算法的无人机群协同目标搜索方法，其特征在于：包括，分布设置多架无人机视为粒子群，通过无人机进行初始位置的环境反馈建模，将当前环境反馈值作为适应度值；所述多架无人机均配备信号感知传感器、通信与定位模块，通过信号感知传感器、通信与定位模块进行初始环境反馈建模的构建并计算环境反馈值作为粒子群算法的适应度值；通过模拟无人机飞行高度对信号检测范围与强度的影响机制，构建三维环境反馈模型，包括：获取无人机当前位置信息；计算无人机信号检测范围；通过传感器获取信号检测范围内各位置的信号强度；将最大信号强度值作为当前无人机位置的环境反馈值；假设信号源均位于地面，即高度为0，其信号强度随与其距离的增加而逐渐减弱，直至消失，地面位置处的环境反馈值计算如下： 其中，S表示信号源位置的集合，Si表示第i个信号源的位置，表示xi到第i个信号源的距离，表示xi与离其最近信号源的距离，W表示最大信号强度，R表示信号范围的半径，当距离超出信号范围时，信号强度衰减为0；信号源随高度增加，信号强度也会逐渐减弱，直至消失，空中位置处的环境反馈值计算如下： 其中，表示地面位置处的信号强度值，α为衰减系数，用于表征信号强度随高度增加衰减的速度；初始化设置无人机粒子群的算法参数，并随机初始化无人机的自身参数；令无人机移动至对应位置并计算每架无人机当前位置的环境反馈值Fxi作为该位置的适应度值，无人机运动速度记为V；以及，通过粒子群算法更新粒子的速度和位置。

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