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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114919497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210593214.9，技术领域涉及：B60Q9/00；该发明授权一种纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统及控制方法是由李华香;陈振飞;叶晓明;张萍;郭曜兴设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统及控制方法，包括障碍物识别模块、相对位置比较模块和预警动作执行模块；所述障碍物识别模块用于判断车身前方是否存在障碍物，确定障碍物的位置；所述相对位置比较模块用于比较障碍物与车身的相对位置，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞；所述预警动作执行模块用于根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果执行或不执行车门解锁预警动作。本发明保证了车辆在托底碰撞事故发生后外部人员可以迅速将车内人员救出，具有充足的事故预警时间和救援时间。

本发明授权一种纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统的控制方法，其特征在于：所述纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统包括障碍物识别模块（1）、相对位置比较模块（2）和预警动作执行模块（3）；所述障碍物识别模块（1）用于判断车身（11）前方是否存在障碍物（12），确定障碍物（12）的位置；所述相对位置比较模块（2）用于比较障碍物（12）与车身（11）的相对位置，判断车身（11）是否会与障碍物（12）发生托底碰撞；所述预警动作执行模块（3）用于根据车身（11）是否会与障碍物（12）发生托底碰撞的判断结果执行或不执行车门解锁预警动作；所述障碍物识别模块（1）确定障碍物的位置的方法是：构建车身虚拟坐标系，确定障碍物（12）的最高点坐标；所述相对位置比较模块（2）包括距离比较模块（5）、车身位置比较模块（6）和反应时间比较模块（7）；所述距离比较模块（5）用于将障碍物（12）的最高点坐标与车身（11）的最低点坐标进行对比，获得车身（11）的最低点与障碍物（12）的最高点之间的Z向距离和X向距离；所述车身位置比较模块（6）用于比较先后两个时刻的所述车身（11）的最低点与障碍物（12）的最高点之间的X向距离，确定车辆的运动方向和运动速度；所述反应时间比较模块（7）用于根据车身（11）的最低点与障碍物（12）的最高点之间的X向距离和车辆的运动速度计算驾驶员当前的制动反应时间，将驾驶员当前的制动反应时间与驾驶员制动安全反应时间和驾驶员制动最小反应时间进行对比，判断车身（11）是否会与障碍物（12）发生托底碰撞；所述应用于纯电动汽车托底碰撞的车门控制系统的控制方法包括：步骤一：判断车身前方是否存在障碍物，确定障碍物的位置；其方法包括：控制单元（19）根据车身特征，构建车身虚拟坐标系O，该坐标系与车身一起运动，基于该坐标系，车身（11）的下表面关键控制点形成坐标集合（X1，Z1），这些坐标集合内置于控制器中；雷达（13）和摄像头（14）对车辆前方地面上的障碍物（12）进行识别，控制单元（19）根据测量数据，基于车身虚拟坐标系O，构建障碍物（12）的上表面空间坐标集合（X2，Z2），同时获取车辆沿X向速度V，V≥0，表示障碍物与车辆远离，V＜0，表示障碍物与车辆靠近；步骤二：比较障碍物与车身的相对位置，判断车身是否会与障碍物发生托底碰撞；其方法包括：控制单元（19）根据（X1，Z1）和（X2，Z2）确定车身（11）的下表面与障碍物（12）之间的Z向最小距离h及最小距离点距离障碍物（12）的X向距离L，h＞0，表示车辆与障碍物有间隙，h＜0表示障碍物在Z向有重叠量，会发生碰撞，L≥0，表示车辆已经通过障碍物（12），L＜0表示车辆距离障碍物（12）水平距离为为|L|，步骤三：根据车身是否会与障碍物发生托底碰撞的判断结果执行或不执行车门解锁预警动作；其方法包括：控制单元（19）根据h值，执行相关动作：若h≥h0，无论V和L为何值，车身（11）均不会与障碍物（12）发生托底碰撞，车外及车内预警系统不启动，车门解锁系统（17）不动作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且|LV|≥T0，车内预警模块（8）启动，提示驾驶员可能发生托底碰撞，车门解锁系统（17）不动作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且T1≤|LV|＜T0，车内预警模块（8）启动，提示驾驶员可能发生托底碰撞，车门解锁系统（17）不动作；若h＜h0，若L＜0，且V＜0，且|LV|＜T1，托底碰撞已不可避免，车内预警模块（8）和车外预警模块（9）都启动，车门解锁系统（17）动作；若h＜h0，若L≥0，无论V和L为何值，托底碰撞已发生，车内预警模块（8）和车外预警模块（9）都启动，车门解锁系统（17）动作；其中，h0是安全间隙，T0为驾驶员制动安全反应时间，T1为驾驶员制动最小反应时间。

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