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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210744763.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质是由陈建宇;朱翔;康书诚设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取机器人目标任务；利用强化学习策略生成目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数，并根据姿态约束生成约束动作；若机器人未发生碰撞，则根据笛卡尔空间变阻抗控制的参数和约束动作生成第一执行动作，并控制机器人按照第一执行动作执行目标任务，否则根据碰撞力大小计算变阻抗控制补偿量，补偿笛卡尔空间变阻抗控制的参数的同时，修正姿态约束生成补偿约束动作，并生成第二执行动作，控制机器人按照第二执行动作执行目标任务。由此，解决了现有的方法无法避免意外碰撞，导致在混乱或未知的环境中产生非预期的危险行为，且未考虑关节空间的接触安全等问题。

本发明授权保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种保证接触安全的机器人强化学习方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人目标任务；利用预设的强化学习策略生成所述目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数，并根据姿态约束生成约束动作，其中，所述笛卡尔空间变阻抗控制的参数为： 其中，K1为刚度矩阵，D1为阻尼矩阵，xd为平衡点，Λtq为任务空间质量矩阵，为动态一致的任务雅克比矩阵，x为末端执行器在笛卡尔空间的位置，为末端执行器在笛卡尔空间的速度，为科里奥利力和向心力向量，ptq为重力向量，τext为机器人关节受到的力矩，q为机器人的广义坐标下的位形，为机器人广义坐标下的速度；所述约束动作为： 其中，K2为关节刚度矩阵，D2为阻尼矩阵，qpose为机器人期望的位形；若所述机器人未发生碰撞，则根据所述笛卡尔空间变阻抗控制的参数和约束动作生成第一执行动作，控制所述机器人按照所述第一执行动作执行所述目标任务，否则根据碰撞力大小计算变阻抗控制补偿量，利用所述变阻抗控制补偿量补偿所述笛卡尔空间变阻抗控制的参数的同时，修正所述姿态约束生成补偿约束动作，根据所述补偿后的笛卡尔空间变阻抗控制的参数和所述补偿约束动作生成第二执行动作，并控制所述机器人按照所述第二执行动作执行所述目标任务；其中，所述第一执行动作为： 其中，为机器人的任务空间雅克比矩阵，为机器人任务空间雅克比矩阵对应的零空间投影矩阵；在利用所述预设强化学习策略生成所述目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数之前，还包括：以所述机器人目标任务为输入，所述目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数为输出，进行仿真训练，得到所述预设的强化学习策略，其中，所述笛卡尔空间变阻抗控制的参数包括所述机器人目标任务对应的平衡点、刚度矩阵和阻尼矩阵。

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