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龙图腾网恭喜乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211067870.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取当前时刻弹跳机器人的倾倒时间参数，倾倒时间参数用于表征弹跳机器人摔倒的快慢程度；根据倾倒时间参数、当前时刻弹跳机器人的质心速度以及当前时刻弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻着地足的落地角，落地角用于表征着地足的脚掌中心点和弹跳机器人中躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的夹角；根据当前时刻着地足的落地角对弹跳机器人进行运动控制，在此过程中，由于对轨迹跟踪精度的要求较低，因此，可以降低弹跳机器人的控制成本。

本发明授权弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种弹跳机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻弹跳机器人的倾倒时间参数，所述倾倒时间参数用于表征弹跳机器人摔倒的快慢程度；根据所述倾倒时间参数、当前时刻所述弹跳机器人的质心速度以及当前时刻所述弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻所述着地足的落地角，所述落地角用于表征所述着地足的脚掌中心点和所述弹跳机器人中躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的夹角；根据当前时刻所述着地足的落地角对所述弹跳机器人进行运动控制；所述根据所述倾倒时间参数、当前时刻所述弹跳机器人的质心速度以及当前时刻所述弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻所述着地足的落地角，包括：基于机器人世界坐标系，分别获取当前时刻所述弹跳机器人的质心在第一预设方向上的第一质心速度和在第二预设方向上的第二质心速度；根据所述倾倒时间参数、所述第一质心速度、第二质心速度以及当前时刻所述弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻所述着地足的落地角。

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