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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种高精度激光点云地图制作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115561776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211327778.4，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种高精度激光点云地图制作方法及系统是由王帅;张佳钟;陈明昊设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度激光点云地图制作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度激光点云地图制作方法及系统，该方法包括：获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图；获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中；对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测，检测到当前帧点云与全局点云地图形成闭环，则基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地图。该系统包括：构建模块、配准模块和检测与优化模块。通过使用本发明，能够提高点云地图精度和缓解累计误差问题。本发明作为一种高精度激光点云地图制作方法及系统，可广泛应用于自动驾驶车的定位技术领域。

本发明授权一种高精度激光点云地图制作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种高精度激光点云地图制作方法，其特征在于，包括以下步骤：获取激光雷达采集的点云数据并构建全局点云地图；获取当前帧点云并基于NDT算法与全局点云地图进行配准，将配准成功后的当前帧点云加入全局点云地图中；对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测，检测到当前帧点云与全局点云地图形成闭环，则基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地图；所述对当前帧点云与全局点云地图进行回环检测的检测步骤，具体包括：将激光雷达采集的点云数据按照预设分辨率投影到每个网格中；提取每个网格中高度最高的点并存储于矩阵中；从激光雷达采集的点云数据中获取关键帧点云作为历史帧点云进行匹配；将矩阵对应的历史帧点云和当前帧点云进行平移，计算相关距离；基于预设值对相关距离进行判断，判断到相关距离满足预设值，则当前帧点云与全局点云地图中对应帧形成闭环；基于闭环因子与因子图优化法对全局点云地图进行优化，得到优化的全局点云地图。

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