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龙图腾网恭喜智秦(西安)科技产业发展有限公司申请的专利一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118020494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311233547.1，技术领域涉及：A01D46/24；该发明授权一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪是由曹伯燕;张晓斌;刘懿设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪在说明书摘要公布了：本发明属于果实采摘设备技术领域，且公开了一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，包括外壳；机械抓爪机构，其包括有限位组件和控制组件与夹取组件；其中，控制组件包括有输送软管连接壳，输送软管连接壳活动套接于外壳内。本发明通过设置，柔性仿生手指和无刷减速电机，通过无刷减速电机和柔性仿生手指的设计，无刷减速电机采用一种驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统，可以随时检测电机工作电流的大小，当电流超过设定的数值时，说明柔性仿生手指的抓取力度偏大，就应当减小电流，这是一个自适应的调整过程，确保施加到果实表面的夹持力合适，从而达到了有夹持可靠，力度可调的目的。

本发明授权一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪在权利要求书中公布了：1.一种夹持力自适应的猕猴桃果实采摘机械爪，其特征在于，包括外壳（3）；机械抓爪机构，其包括有限位组件和控制组件与夹取组件；其中，控制组件包括有输送软管连接壳（16），输送软管连接壳（16）活动套接于外壳（3）内，输送软管连接壳（16）的内部固定套接有无刷减速电机（15），无刷减速电机（15）的上端传动连接有小齿轮（12），小齿轮（12）的外表面啮合连接有大齿圈（8），大齿圈（8）的内表面固定套接有上法兰盘（5），上法兰盘（5）的底部固定连接有中法兰盘（6），中法兰盘（6）的外表面与外壳（3）的内壁固定套接，小齿轮（12）活动套接于中法兰盘（6）的内部，无刷减速电机（15）采用驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统；所述夹取组件包括有传动组件和软夹组件；其中，传动组件包括有丝杆（14）和圆螺母（17）与小丝杆螺套（4）；所述圆螺母（17）的外表面与小齿轮（12）的内壁活动套接，所述丝杆（14）的外表面与圆螺母（17）的内壁固定套接组成丝杆螺母副，所述丝杆（14）的上端延伸至小丝杆螺套（4）的内壁并与小丝杆螺套（4）的内壁螺纹套接并固定；所述软夹组件包括有手爪转轴座（7）、手爪转轴块（26）和柔性仿生手指（2）与猕猴桃本体（1）；所述手爪转轴座（7）的一端螺孔与上法兰盘（5）铰接用螺钉固定，所述手爪转轴块（26）的一端孔与小丝杆螺套（4）孔铰接，所述手爪转轴块（26）的上端孔与柔性仿生手指（2）的一个孔固定连接铰接，所述柔性仿生手指的另一个孔与手爪转轴座（7）的一个孔铰接，所述猕猴桃本体（1）设置位于3个柔性仿生手指（2）组成的环形之间；所述无刷减速电机（15）采用驱动器进行驱动，与单片机控制器组成控制系统，随时检测电机工作电流的大小，当电流超过设定的数值时，自适应减小电流。

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