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龙图腾网恭喜腾晖科技建筑智能(深圳)有限公司;广东光速智能设备有限公司;广东腾晖信息科技开发股份有限公司申请的专利一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118429628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311662487.5，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法及系统是由姜贺;安民洙;葛晓东设计研发完成，并于2023-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法及系统，包括以下步骤：通过激光雷达采集吊物的激光雷达点云数据，通过图像采集装置采集吊物的图像数据；利用开源数据集Meta11B对MetaDINOv2模型进行训练，并对MetaDINOv2模型进行调优，得到支持点、框的视觉大模型；从激光雷达点云数据中提取出用于生成提示信息的点云数据，并对点云数据进行聚类、投影，得到点形式提示信息和框形式提示信息；基于点形式提示信息、框形式提示信息、图像数据，并利用支持点、框的视觉大模型得到图像分割结果，根据图像分割结果剔除不符合的聚类点，完成吊物的分割。本发明达到能够实时并且准确分割吊物的目的。

本发明授权一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于提示工程的视觉与激光融合塔吊吊物分割方法，其特征在于，包括以下步骤：将激光雷达和图像采集装置安装于塔吊小车下方，并将视口方向垂直于地面；通过所述激光雷达采集吊物的激光雷达点云数据，通过所述图像采集装置采集吊物的图像数据；利用开源数据集Meta11B对MetaDINOv2模型进行训练，并对所述MetaDINOv2模型进行调优，得到支持点、框的视觉大模型；从所述激光雷达点云数据中提取出用于生成提示信息的点云数据，并对所述点云数据进行聚类、投影，得到点形式提示信息和框形式提示信息；基于所述点形式提示信息、所述框形式提示信息、所述图像数据，并利用所述支持点、框的视觉大模型得到图像分割结果，根据所述图像分割结果剔除不符合的聚类点，完成吊物的分割；其中，在对所述点云数据进行聚类时，包括：对所述点云数据进行欧式距离聚类，得到点云聚类结果；获取所述激光雷达的水平视场中心，并对所述点云聚类结果进行遍历，判断每一点云聚类结果与所述水平视场中心之间的距离是否小于阈值；保留距离小于阈值的点云聚类结果，剔除距离大于等于阈值的点云聚类结果，得到最终的点云聚类结果；其中，在对所述点云数据进行投影时，包括：确定用于投影的二维平面，并将所述最终的点云聚类结果投影到所述二维平面，得到若干投影点；将所述若干投影点作为所述点形式提示信息；获取所述若干投影点的最小面积外接矩形，作为所述框形式提示信息；其中，所述二维平面垂直于所述图像采集装置的主光轴，投影结果采用0、1方式，不进行累加。

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