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龙图腾网恭喜广州城市职业学院;展视网(北京)科技有限公司申请的专利一种均匀喷涂机器人的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117621072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311710010.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种均匀喷涂机器人的路径规划方法是由雷华;张树坤;伍岳;林伟;段冰;郝岩;王立有设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种均匀喷涂机器人的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种均匀喷涂机器人的路径规划方法，涉及工业自动化技术领域。包括：获取三维点云模型、点云模型预处理、平面检测、路径规划、动态调整。本发明通过深度相机采集点云数据，将点云数据生成三维模型；对三维点云模型进行预处理获得墙面表面模型；根据墙面进行平面检测，检测出墙面所在的平面；基于平面信息，使用基于曲线生成的路径规划算法进行路径规划。本发明提供了一种均匀喷涂机器人的路径规划方法，提高喷涂质量与效率，减少涂料浪费，保护工人安全。

本发明授权一种均匀喷涂机器人的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种均匀喷涂机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取三维点云模型：使用深度相机对数据进行采集，将采集的数据进行转换得到三维点云模型；S2、点云模型预处理：对得到的三维点云模型进行预处理，获得墙面；S3、平面检测：基于点云的平面拟合算法，检测出墙面所在的平面，根据墙面表面的平坦度来确定墙面的平整度是否在一个阈值之内，获得墙面平面信息，区分出平整的墙面区域；S4、路径规划：基于S3检测得到的墙面平面信息，构建基于曲线生成的路径规划算法，根据墙面的平整度的变化调整路径规划；S4路径规划步骤中，引入墙面平整度的指标作为约束条件，平整度表示为一个衡量平面平整程度的指标，将平面的位置与形状作为参数，平整度计算方式包括：计算曲率：对于处理后的三维点云模型processed_cloud中的每个点p，计算其曲率值并将所有曲率值累加得到曲率总和；分析表面粗糙度：对于处理后的三维点云模型processed_cloud中的每个点p，考虑其附近邻域内点的法向量变化或局部密度变化，并根据变化情况累加得到粗糙度指标；分析点分布均匀性：对于处理后的三维点云模型processed_cloud中的每个点p，计算其周围点的分布密度或距离分布情况，并根据密度或分布情况累加得到均匀性指标；综合计算平整度指标：将得到的曲率总和、粗糙度指标和均匀性指标进行加权平均，根据不同子指标的重要性，给它们分配不同的权重，然后将它们的乘积求和，得到平整度指标；S5、动态调整：在喷涂过程中，实时监测墙面的平整度，采用反馈控制算法，根据实时监测结果动态调整路径规划。

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