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龙图腾网恭喜纳博特南京科技有限公司申请的专利基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179698.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法是由初士军;程通;王硕;刘元建设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法，属于运动规划技术领域；根据处理获取的局部规划监测处理集来对机器人轮臂冗余运动规划方案每次的整体实施进行数据整合计算以及分析，并从整体维度来对机器人轮臂冗余运动规划方案的单次整体规划状态进行数字化表示以及分类；对机器人轮臂冗余运动规划方案不同实施对应的单次整体规划状态数据进行整合分析，确定机器人轮臂冗余运动规划方案对应的规划实施可靠状态，并根据规划实施可靠状态自适应的对机器人轮臂冗余运动规划方案进行动态优化管理；本发明用于解决现有方案中机器人轮臂冗余运动规划方案实施的自主监管分析效果不佳以及自适应的规划优化管理效果不佳的技术问题。

本发明授权基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法在权利要求书中公布了：1.基于人工智能的轮臂冗余运动规划方法，其特征在于，包括：对机器人轮臂冗余运动规划方案每次的实施进行前期规划有效性的局部监测统计以及处理分析，获取机器人轮臂不同关节对应不同规划时间戳的所有规划角度JGi，并将不同关节对应的所有规划角度依次通过规划角度识别函数进行数据分析，输出不同规划角度对应的角度规划有效标识JGBij；其中，i为机器人轮臂的不同关节，i=1，2，3，……，n；j为不同规划角度对应规划动作的编号，j=1，2，3，……，m；规划角度识别函数为；式中，JGminij、JGmaxij分别为不同关节对应的最小运行角度、最大运行角度；将获取的所有角度规划有效标识分别排序组合，得到不同关节对应的角度规划处理序列；依次对不同关节对应的角度规划处理序列进行遍历分析，若角度规划处理序列中的元素均为0，则将关节关联的角度规划有效值设置为0；若角度规划处理序列中存在不为0的元素，则将关节关联的角度规划有效值设置为N；N为角度规划处理序列中不为0的元素总数；将所有关节关联的角度规划有效值进行排序组合，得到角度规划有效识别序列；对机器人轮臂冗余运动规划方案每次的实施进行中期规划有效性的局部监测统计以及处理分析，监测获取机器人轮臂冗余运动规划方案实施过程识别获取的所有障碍，获取所有障碍对应障碍类型、识别发现时间戳、识别处理结束时间戳和障碍识别间隔距离；将不同障碍类型与预构建的障碍类型影响表进行遍历匹配，得到对应的障碍类型影响标识，并根据识别发现时间戳和识别处理结束时间戳计算获取不同障碍对应的障碍处理时长；将障碍类型影响标识、障碍处理时长和障碍识别间隔距离进行排序组合，得到单个障碍识别处理序列；将不同障碍对应的单个障碍识别处理序列按发现的时间顺序进行排序组合，得到障碍识别处理序列集；将障碍识别处理序列集中的单个障碍识别处理序列依次通过公式计算获取不同障碍对应的局部识别可靠度SKk；式中，k为不同识别的障碍，k=1，2，3，……，p；GYk、TCk、LSk分别为不同识别障碍对应的障碍类型影响标识、障碍处理时长、障碍识别间隔距离；TC0k、LS0k分别为不同识别障碍对应的障碍处理标准时长、障碍识别标准间隔距离；[]为取整函数，表示获取不超过实数的最大整数；将不同识别障碍对应处理获取的局部识别可靠度进行排序组合，得到障碍规划有效处理序列；角度规划有效识别序列和障碍规划有效处理序列构成局部规划监测处理集；根据局部规划监测处理集对机器人轮臂冗余运动规划方案每次的整体实施进行数据整合计算以及分析，得到单次整体规划状态数据；对机器人轮臂冗余运动规划方案不同实施对应的单次整体规划状态数据进行整合分析，确定机器人轮臂冗余运动规划方案对应的规划实施可靠状态，并根据规划实施可靠状态自适应的对机器人轮臂冗余运动规划方案进行动态优化管理。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人纳博特南京科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。