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龙图腾网恭喜华盛控智能科技(广东)有限公司申请的专利多模态感知码垛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510184634.5，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权多模态感知码垛机器人是由戚广图;周春翔设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态感知码垛机器人在说明书摘要公布了：本发明提供多模态感知码垛机器人，属于码垛技术领域。包括三轴机械臂，所述三轴机械臂端部安装有抓取机构，所述抓取机构的顶部安装有气缸，所述抓取机构的顶表面开设有滑槽，所述气缸的输出端设置有两组拉臂，所述拉臂设置在滑槽的内侧，两组所述拉臂的端部转动安装有两组夹臂，所述夹臂的端部与抓取机构底部转动连接。本发明在夹取物品抬升和移动的过程中，使物品在抓取机构内进行缓降，避免了直接松开夹爪，造成的物品直接掉落的码垛方式，减少物品码垛时的冲击力，避免对物品的包装袋造成损坏，提高码垛的稳定性，同时方便调节物品在抓取机构中的缓降角度，以适用于不同类型的包装袋或不同使用工况下的所需要的缓降速度。

本发明授权多模态感知码垛机器人在权利要求书中公布了：1.多模态感知码垛机器人，其特征在于，包括三轴机械臂，所述三轴机械臂端部安装有抓取机构，所述抓取机构的顶部安装有气缸，所述抓取机构的顶表面开设有滑槽，所述气缸的输出端设置有两组拉臂，所述拉臂设置在滑槽的内侧，两组所述拉臂的端部转动安装有两组夹臂，所述夹臂的端部与抓取机构底部转动连接，所述抓取机构的底部中心位置安装有探头，两组所述夹臂的底端安装有两组铲起组件，所述铲起组件用于铲起待码垛的物品；两组所述铲起组件的底端安装有两组缓降组件，所述缓降组件用于降低码垛物品下落的速度；两组所述缓降组件的顶表面安装有两组滑动触发组件，所述滑动触发组件用于承载码垛的物品在缓降组件上滑动；两组所述缓降组件中的其中一组所述缓降组件的底端安装有合头组件，另一组所述缓降组件的底端安装有撑头组件，所述合头组件用于配合撑头组件进行锁紧，并可以配合滑动触发组件下移时的撞击，对合头组件与撑头组件进行解锁，所述铲起组件包括有铲板；所述缓降组件包括有转动插杆，所述转动插杆阻尼转动安装在铲板的底端内壁，所述转动插杆的底端安装有缓降外板，所述缓降外板的内侧安装有内轨道板，所述内轨道板的内侧开设有侧滑槽，所述内轨道板靠近底端的位置开设有凹槽，所述转动插杆的左端与调节盘柱的右侧固定连接；所述滑动触发组件包括有安装块，所述安装块安装在缓降外板的内侧，所述安装块的底部安装有拉簧，所述拉簧的底端设置有转动座，所述转动座的底端两侧与侧滑槽内壁滑动连接，所述转动座的顶部安装有L型托盘，所述L型托盘的底部安装有缓冲弹性伸缩杆。

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