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龙图腾网恭喜四川参盘供应链科技有限公司申请的专利一种基于AI处理的冷链仓库机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510336849.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于AI处理的冷链仓库机器人路径规划方法是由孙晓宇;张祥阳;江培荣;王谦;王帅;詹甫;周戈;高飞;田长文;张旭林;张志宏;张飞;张建军设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AI处理的冷链仓库机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AI处理的冷链仓库机器人机路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括以下步骤：S1、将冷链仓库地图进行栅格化，并确定各个栅格在历史时间戳的障碍密度；S2、根据各个栅格在历史时间戳的障碍密度，利用随机森林确定各个栅格的预测障碍密度；S3、根据各个栅格的预测障碍密度以及当前时刻的障碍物情况，为待搬运货物生成机器人的搬运路径。基于动态行驶参数自动生成搬运路径，实现了路径规划的自动化，并在路径规划中考虑了从当前栅格到相邻栅格的能耗费用，有助于选择能耗更低的路径。

本发明授权一种基于AI处理的冷链仓库机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AI处理的冷链仓库机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将冷链仓库地图进行栅格化，并确定各个栅格在历史时间戳的障碍密度；S2、根据各个栅格在历史时间戳的障碍密度，利用随机森林确定各个栅格的预测障碍密度；S3、根据各个栅格的预测障碍密度以及当前时刻的障碍物情况，为待搬运货物生成机器人的搬运路径；所述S1中，栅格在第k天从m时刻至n时刻的障碍密度的计算公式为：；式中，表示栅格在第k天从m时刻至n时刻中存在障碍物的时长，表示第k天从m时刻至n时刻的总时长；所述S3包括以下子步骤：S31、利用各个栅格的预测障碍密度以及当前是否存在障碍物，计算各个栅格的动态行驶参数；S32、根据各个栅格的动态行驶参数，为冷链仓库机器人生成搬运路径；所述S31中，位置为第i行第j列栅格的动态行驶参数的计算公式为： ；式中，表示从第i行第j列栅格行驶至从第i+1行第j列栅格的能耗费用，表示从第i行第j列栅格行驶至从第i行第j+1列栅格的能耗费用，表示从第i行第j列栅格行驶至从第i-1行第j列栅格的能耗费用，表示从第i行第j列栅格行驶至从第i行第j-1列栅格的能耗费用，γi,j_now表示第i行第j列栅格当前是否存在障碍物对应的权重，c表示常数，Pi,j表示第i行第j列栅格的预测障碍密度；所述S32中，在待搬运货物的起点所在行至待搬运货物的终点所在行中，确定每行最小动态行驶参数的栅格，将确定的所有栅格连接，生成搬运路径。

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