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龙图腾网恭喜通道鹏达炭业有限责任公司申请的专利一种具有力反馈的易用机械臂示教系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112297015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011198430.0，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权一种具有力反馈的易用机械臂示教系统是由杨渊;杨兆设计研发完成，并于2020-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有力反馈的易用机械臂示教系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有力反馈的易用机械臂示教系统，包括示教架、机械臂和挤压传感器。所述示教架包括带触摸屏的主控器、示教枪、与人手关节相对应的机械关节，机械关节上的倒U钩一与倒U钩二挂载于示教员的前臂上，关节整体和手臂随动，可感知手臂运动轨迹，并用以对机械臂示教。挤压传感器能传感机械臂末端电动工具和工件挤压的力度和方向，并由主控器控制示教枪枪柄上三自由度尾板进行前后左右上下偏移，实时向示教员反馈挤压力度大小和方向，使得示教过程的手感和实际手动加工过程相似，对于熟练工人只需要手握示教枪，模仿工作手法，即可快速完成示教。本示教系统不需编程，不需操作电脑，实现示教耗时接近于单一工件加工时长的高效示教。

本发明授权一种具有力反馈的易用机械臂示教系统在权利要求书中公布了：1.一种具有力反馈的易用机械臂示教系统，包括示教架（M1）、机械臂（M2）和挤压传感器，其特征在于：所述示教架（M1）包括带触摸屏的主控器（M5）、示教枪（M6）、与人手关节相对应的机械关节以及倒U钩一（M19）、倒U钩二（M20），所述机械关节上的倒U钩一（M19）与倒U钩二（M20）对应挂载于示教员的前臂上，关节整体和手臂随动，用于感知手臂运动轨迹，所述挤压传感器对应装设在机械臂关节的末端；所述机械关节包括与示教人员的手臂关节一一对应的臂转关节一M11、臂摆关节一M12、臂转关节二M13、臂摆关节二M14、臂转关节三M15与臂摆关节三M16以及臂摆关节四M17，依序对应手臂的肩旋转、肩摆、上臂旋转、肘摆、前臂旋转、手腕竖摆、手腕外摆；臂摆关节一（M12）、臂摆关节二（M14）与臂摆关节三（M16）以及臂摆关节四（M17）结构相同，具体为：外盖一（T9A）、第一角度传感码盘（T8）、Y型夹一（T7-L）、轴承内环压片一（T6A）、轴承外环压环一（T5A）、轴承一（T4A）、轴承外夹套一（T3A）、第一码盘配套磁钢（T2）、T型中轴（T1）、轴承外夹套二（T3B）、轴承二（T4B）、轴承外环压环二（T5B）、轴承内环压片二（T6B）与Y型夹二（T7-R）以及外盖二（T9B）依次连接，整体装配后，Y型夹一（T7-L）、Y型夹二（T7-R）和T型中轴（T1）能够围绕轴承轴线做相对旋转运动，并通过第一角度传感码盘（T8）检测与第一码盘配套磁钢（T2）的相对角度获得整个关节的旋转角度；臂转关节一（M11）、臂转关节二M13与臂转关节三（M15）结构相同，具体组成为：主支撑架（K1）、不锈钢圆管（K23）、码盘固定环（K7）、第二角度传感码盘（K8）、磁钢限位轴承（K3）、不锈钢圆管限位轴承（K11）、限位卡（K2）、磁钢固定棒（K5）、第二码盘配套磁钢（K6）、长方形磁铁（K14）、磁铁扭矩传动片（K4）、带齿金属磁吸条（K13）、磁铁滑动导槽（K12）、走线卡（K20）与绕线仓（K21）以及外壳（K22），其中主支撑架（K1）带有两个半开口圆环（K24），使得不锈钢圆管（K23）可以在内自由滑动和绕轴旋转，磁钢限位轴承（K3）装配于主支撑架（K1）的末端圆槽内，并通过码盘固定环（K7）卡紧，磁钢固定棒（K5）插于磁钢限位轴承（K3）内，并通过卡簧和磁钢限位轴承（K3）卡紧，磁钢固定棒（K5）右端有凹槽，第二码盘配套磁钢（K6）被固定于凹槽内，第二角度传感码盘（K8）固定于码盘固定环（K7）内，装配后被T型中轴（T1）卡紧，磁铁滑动导槽（K12）嵌套于不锈钢圆管（K23）内，装配后，被不锈钢圆管（K23）卡紧，走线卡（K20）固定于主支撑架（K1）上，绕线仓（K21）实现电气走线不外露，并保护电气走线（K25）在关节旋转时不会折断，关节旋转的时候，绕线仓（K21）和不锈钢圆管（K23）同步旋转，主支撑架（K1）和走线卡（K20）同步旋转，不锈钢圆管限位轴承（K11）装配后，轴承内环和不锈钢圆管（K23）形成一整体，轴承外环和限位卡（K2）形成为一整体，限位卡（K2）固定在主支撑架（K1）上；滑动关节（M18）由工字主支撑架（W11）、带螺纹的光轴一（W1）与光轴二（W10）、直线滑动轴承一（W2）与直线滑动轴承二（W9）、弹簧一（W3）与弹簧二（W8）、光轴尾扣一（W4）与光轴尾扣二（W7）、固定盘（W6）、位移传感器（W5）构成，其中光轴一（W1）与光轴二（W10）的尾部被光轴尾扣一（W4）与光轴尾扣二（W7）固定住，光轴一（W1）与光轴二（W10）分别穿过直线滑动轴承一（W2）与直线滑动轴承二（W9），光轴一（W1）与光轴二（W10）头部有螺纹，分别固定在示教枪（M6）上，工字主支撑架（W11）上有固定盘（W6），通过上面的螺纹孔将工字主支撑架（W11）和臂摆关节四（M17）固定为一体，位移传感器（W5）用于检测光轴一（W1）的滑动量。

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