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龙图腾网恭喜四川大学华西医院申请的专利一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115399979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110584863.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置是由李祥云;李康设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置，包括机架组件、大臂支撑组件、驱动组件、皮带耦合连杆机构、小臂支撑板、气动人工肌肉驱动组件；驱动组件与机架组件滑动连接，皮带耦合连杆机构安装于机架组件上，大臂支撑组件一端与皮带耦合连杆机构的近端转动连接，大臂支撑组件另一端与机架组件滑动连接，气动人工肌肉驱动组件一端与皮带耦合连杆机构的近端连接，气动人工肌肉驱动组件另一端与机架组件连接。本发明采用气动人工肌肉及电机混合驱动，人机之间有一定的柔顺性，极大的减小了患者上肢与康复装置之间的冲击，具有体积小、质量轻、柔顺性等特点，可广泛应用于患者上肢康复的场景。

本发明授权一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置在权利要求书中公布了：1.一种基于气电混合驱动的被动上肢康复装置，其特征在于：包括机架组件（1）、大臂支撑组件（2）、驱动组件（3）、皮带耦合连杆机构（4）、小臂支撑板（5）、气动人工肌肉驱动组件（6）；驱动组件（3）与机架组件（1）滑动连接，皮带耦合连杆机构（4）安装于机架组件（1）上，驱动组件（3）与皮带耦合连杆机构（4）皮带轮连接，大臂支撑组件（2）一端与皮带耦合连杆机构（4）的近端转动连接，大臂支撑组件（2）另一端与机架组件（1）滑动连接，小臂支撑板（5）与皮带耦合连杆机构（4）的远端连接，气动人工肌肉驱动组件（6）一端与皮带耦合连杆机构（4）的近端连接，气动人工肌肉驱动组件（6）另一端与机架组件（1）连接，各个滑动连接处均设置有锁紧机构；所述机架组件（1）包括底盘（101）、角码A（102）、角码B（103）、导轨（104）、纵向滑块（107）、横向滑块（106）、安装板A（105）、安装板B（108）；所述底盘（101）位于机架组件（1）的底部，导轨（104）竖向设置，底盘（101）和导轨（104）通过角码A（102）和角码B（103）连接；纵向滑块（107）与导轨（104）纵向滑动连接，驱动组件（3）与纵向滑块（107）连接；横向滑块（106）设置在纵向滑块（107）上，横向滑块（106）与纵向滑块（107）横向滑动连接，所述大臂支撑组件（2）的一端与横向滑块（106）连接；安装板A（105）与导轨（104）纵向滑动连接，所述气动人工肌肉驱动组件（6）一端与安装板A（105）连接，气动人工肌肉驱动组件（6）的另一端与皮带耦合连杆机构（4）连接；安装板B（108）与导轨（104）纵向滑动连接，所述皮带耦合连杆机构（4）与安装板B（108）连接；所述底盘（101）的底部设置有万向轮；所述大臂支撑组件（2）包括第一轴（201）、大臂支撑挡板（202），所述第一轴（201）一端与机架组件（1）连接，第一轴（201）的另一端与大臂支撑挡板（202）的上端连接，大臂支撑挡板（202）的下端与皮带耦合连杆机构（4）的近端转动连接，所述大臂支撑挡板（202）的侧面设置有圆弧形挡片，圆弧形挡片与人体肘关节形状适配。

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