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龙图腾网恭喜北京科技大学申请的专利一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114463780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111459545.5，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法是由孟宇;王美军;许焱;肖小凤;郑超设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法，包括：从事故视频中提取包含行人的图像帧；将图像帧输入3D人体形态识别模型中，提取出图像帧中行人的姿态参数、体形参数及相机参数；将提取的姿态参数、体形参数和相机参数导入SMPL参数化人体模型，生成SMPL模型的人体姿态和关节点；初始化Madymo多刚体行人模型的原始姿态和关节位置，并匹配Madymo多刚体行人模型和SMPL模型的相同位置关节点；将SMPL模型的姿态参数导入Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型。本发明方法可以直接从视频帧中实时生成假人模型姿态，有助于人车碰撞事故的快速重建。

本发明授权一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的多刚体行人模型姿态重建方法，其特征在于，包括：从事故视频中选择要重建的视频片段，将视频片段输入行人检测网络，获得包含行人检测框的视频，对包含行人检测框的视频进行抽帧，并对抽帧后所得到的图像帧，依据其中的行人检测框进行裁剪，得到新的包含行人的图像帧；将裁剪出的图像帧输入预先训练好的基于深度学习的3D人体形态识别模型中，以提取出图像帧中的行人的姿态参数、体形参数以及相机参数；将提取的姿态参数、体形参数和相机参数导入SMPLSkinnedMulti-PersonLinear，蒙皮多人线性模型，生成SMPL模型的人体姿态和关节点；初始化Madymo多刚体行人模型的原始姿态和关节位置，并匹配所述Madymo多刚体行人模型和所述SMPL模型的相同位置关节点；将SMPL模型的人体姿态和关节点导入完成原始姿态和关节位置初始化及关节点匹配的Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型；SMPL模型关节点包括头、颈、左锁骨、右锁骨、左肩膀、右肩膀、左肘、右肘、左手腕、右手腕、左手指、右手指、脊柱上部、脊柱中部、脊柱下部、骨盆、左臀部、右臀部、左膝盖、右膝盖、左脚踝、右脚踝、左脚趾和右脚趾；Madymo多刚体行人模型的关节点包括：头-颈、颈上-颈下、躯干上-颈下、左肩膀、右肩膀、腰上-躯干上、左肘、右肘、腰下-腰上、骨盆、左臀部、右臀部、左手腕、右手腕、左膝盖、右膝盖、左脚踝以及右脚踝；所述初始化Madymo多刚体行人模型的原始姿态和关节位置，并匹配所述Madymo多刚体行人模型和所述SMPL模型的相同位置关节点，包括：在Madymo软件中，通过调整Madymo多刚体行人模型的头-颈、左肩膀、右肩膀、左肘、右肘、左臀部以及右臀部的铰接点角度，使Madymo多刚体行人模型的姿态呈“T”字形，与SMPL模型的初始姿态一致；将Madymo多刚体行人模型的关节点分别匹配SMPL模型中相同位置的关节点；其中，进行关节点匹配时，Madymo多刚体行人模型中的头-颈、颈上-颈下、左肩膀、右肩膀、腰上-躯干上、左肘、右肘、腰下-腰上、骨盆、左臀部、右臀部、左手腕、右手腕、左膝盖、右膝盖、左脚踝和右脚踝分别对应SMPL模型中的头、颈、左肩膀、右肩膀、脊柱下部、左肘、右肘、脊柱中部、骨盆、左臀部、右臀部、左手指、右手腕、左膝盖、右膝盖、左脚踝和右脚踝；以SMPL模型关节自由度的旋转方向为基准，重新定义Madymo多刚体行人模型关节点的自由度旋向，使其与SMPL模型关节点自由度旋向一致；所述将SMPL模型的人体姿态和关节点导入完成原始姿态和关节位置初始化及关节点匹配的Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型，包括：按照Madymo多刚体行人模型与SMPL模型的关节点匹配关系和定义的Madymo多刚体行人模型关节点的自由度旋向，将SMPL模型的人体姿态和关节点数据导入Madymo多刚体行人模型，生成带有真实行人姿态的假人模型。

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