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龙图腾网恭喜中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114509943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210105776.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器是由杨晓霞;邓永停;赵金宇;张斌设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器在说明书摘要公布了：本发明涉及信号处理领域，具体涉及一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器，该变参数跟踪微分器考虑系统反馈信号响应的速度和加速度存在物理边界的物理系统，将快速因子r设计为时变函数，并且该函数中的参数取值与系统反馈信号的最大速度和系统反馈信号的最大加速度进行关联；将所安排出的过渡过程与物理系统的反馈能力进行匹配，在跟踪微分器的第二个输出上加入速度饱和设计,以保证所设计出来的跟踪微分器给出的过渡过程能够真正起到过渡桥梁的作用，充分考虑了系统反馈信号的最大跟踪能力，弥补了线性跟踪微分器在安排过渡过程中的不足，并且计算简便，算法复杂性低，利于在工程应用中实现。

本发明授权一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器在权利要求书中公布了：1.一种用于安排过渡过程的变参数跟踪微分器，其特征在于，所述变参数跟踪微分器被配置为：考虑系统反馈信号响应的速度和加速度存在物理边界的物理系统，将快速因子r设计为时变函数，并且该函数中的参数取值与Vmax和amax进行关联，记Vmax和amax分别为系统反馈信号的最大速度和最大加速度；将所安排出的过渡过程与物理系统的反馈能力进行匹配，在跟踪微分器的第二个输出上加入速度饱和设计；所述变参数跟踪微分器计算公式为： 其中x1t是跟踪微分器的第一个输出，x2t是跟踪微分器的第二个输出，pt是被跟踪信号，rt是快速因子，设计为如下时变参数： 其中min是最小值函数，σ≥1是可调参数，所给出的过渡过程的最大加速度为σ2amax，并且σ越大，所给出的过渡过程的最大速度也会增大。

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