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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210135073.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的跟踪方法是由叶秀芬;罗文阳;刘文智;黄汉杰;郝增超;李垚;王胜;李海波设计研发完成，并于2022-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的目标跟踪方法。包括：设定一个较大范围的尺度池；基于该尺度池里元素对应的搜索框提取目标特征并送入滤波器得到响应值；利用响应值的最大值与最大值附近的峰值旁瓣比设定阈值参数；利用置信度高的第二帧图像所有尺度对应的阈值参数找到阈值参数初始值；利用阈值参数初始值对尺度池里元素进行筛选；不断对阈值参数与阈值参数初始值作比较判断目标大小是否突变；基于对尺度池的元素进行筛选给出对应的跟踪尺度。本发明能够有效地解决前视声呐目标跟踪过程中常见的目标较大范围内的形变造成的目标跟踪失败问题，提高目标跟踪过程的鲁棒性。

本发明授权一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种适应前视声呐图像小目标尺寸突变的跟踪方法，其特征在于：包括：步骤一：设定尺度池，将读取的当前帧按照尺度池内的元素对应的尺度选定特征提取范围；步骤二：按照尺度池内元素的顺序，依次在不同尺度搜索框下逐一提取目标特征；步骤三：将提取的目标特征送入核相关滤波器得到特征响应值；步骤四：基于特征响应值计算阈值参数，并根据阈值参数计算阈值参数初始值；具体包括：步骤41：基于特征响应最大值和特征响应最大值附近的峰值旁瓣比计算阈值参数St，具体计算公式为：St＝0.3*ymax+0.7*sigmoidPSR其中，0.3和0.7表示核相关滤波器特征响应最大值以及最大值附近的峰值旁瓣比对应的权重值，并通过sigmoid函数将峰值旁瓣比归一化到0到1之间，PSR表示峰值旁瓣比，计算公式为： ymax表示最大响应峰值，μsl表示选择区域内特征响应值的平均值，σx表示选择区域内的特征响应值的方差，区域选择为特征响应值最大值附近的10*10像素范围；步骤42：判定当前帧是否为第二帧，若是第二帧且在尺度池遍历后，计算第二帧图像的尺度池内所有元素对应的特征响应值的阈值参数St，选取最小的阈值参数作为尺度自适应的阈值参数初始值：St0＝minSt1,St2,St3,...StnSt0为阈值参数初始值，St1,St2,St3,...Stn为尺度池里各元素对应的特征响应值的阈值参数值，n表示尺度池元素数量；步骤43：选取阈值参数最大值对应的尺度池里面的元素乘以上一帧目标的尺度大小作为输出跟踪尺度；步骤五：判断阈值参数是否发生突变，并根据阈值参数初始值判断当前尺度是否为合适的跟踪尺度；步骤六：重复步骤二至步骤五，直至循环结束或遍历完尺度池里所有的元素找到合适跟踪尺度；步骤七：获取下一帧前视声呐图像，重复步骤二至步骤六，计算自适应跟踪尺度以及目标所在位置的中心点，直至计算完所有前视声呐图像。

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