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龙图腾网恭喜中国工业互联网研究院;重庆市工业互联网发展研究中心(中国工业互联网研究院重庆分院)申请的专利一种基于目标检测的可行驶区域检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210267631.4，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于目标检测的可行驶区域检测方法是由唐萍峰;郭刚;鲁金屏;杨超;叶林佶;马晓双;窦俊豪设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标检测的可行驶区域检测方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种基于目标检测的可行驶区域检测方法，包括：构建具有若干个路面目标检测框的路面目标检测模型；构建包括训练图像及对应训练标注图像的训练数据集；训练时，将训练图像输入路面目标检测模型，通过各个路面目标检测框提取训练图像中的路面目标信息；然后基于各个路面目标检测框的路面目标信息提取结果结合对应训练图像的训练标注图像对路面目标检测模型进行训练；检测时，将待测路面图像输入经过训练的路面目标检测模型，通过输出的各个路面目标检测框提取的路面目标信息确定可行驶区域。本发明能够降低计算复杂度，同时能够保证模型训练效果和检测精度，从而为可行使区域检测提供了另一种可行的高效的实现方式。

本发明授权一种基于目标检测的可行驶区域检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标检测的可行驶区域检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：构建具有若干个路面目标检测框的路面目标检测模型；步骤S1中，路面目标检测模型以轻量级网络作为骨干网络，特征层包括与各个路面目标检测框对应的多个对应尺寸的特征图层；通过对骨干网络的最后一层特征图层进行1x1卷积、3x3卷积和maxpooling操作，生成对应的若干个特征图层；其中，在尺寸相对较小的特征图层上获取相对较大的路面目标信息，在尺寸相对较大的特征图层上获取相对较小的路面目标信息；路面目标检测模型的路面目标检测框中心设计在距离图像底部三分之一的区域；S2：构建包括训练图像及对应训练标注图像的训练数据集；S3：训练时，将训练图像输入路面目标检测模型，通过各个路面目标检测框提取训练图像中的路面目标信息；然后基于各个路面目标检测框的路面目标信息提取结果结合对应训练图像的训练标注图像对路面目标检测模型进行训练；步骤S3中，路面目标检测模型的路面目标检测框与标注的地面目标接近重合，即路面目标检测框的顶部边缘与第一个非路面目标接触时完成可用于训练的路面目标信息的提取；S4：检测时，将待测路面图像输入经过训练的路面目标检测模型，通过输出的各个路面目标检测框提取的路面目标信息确定可行驶区域。

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