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龙图腾网恭喜北京工业大学申请的专利飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114611248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210275814.0，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备是由刘志峰;李栋;赵永胜;周亚强;姚佳茹设计研发完成，并于2022-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备，包括步骤测量场景布置、规划测量路径、自动化测量、点云预处理、曲面重建，通过采用回转工装与测量机器人联动的方式，能够实现大型复合材料毛坯件表面的自动化全覆盖测量，解决传统手工测量获取大型毛坯工件表面数据质量不稳定的问题，并且测量过程采用全局定位相机捕捉标记点空间坐标信息，扫描仪在扫描时将获取的多帧点云数据根据标记点的空间位置进行拼接，这样避免了在毛坯工件表面布置标记点，保证了毛坯工件表面的成型精度。在点云数据处理时，通过非均匀简化算法，保留毛坯件表面特征信息的情况下，精简了点云数据量，提高了后续点云数据处理的速度及模型重建效率。

本发明授权飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、布置测量场景，包括毛坯工件、回转工装、测量机器人、三维扫描仪及全局定位相机的布置，回转工装上布置有标记点，三维扫描仪上标记有高反光点；S2、根据毛坯工件设计模型曲面进行分区，按圆周顺序依次对分区后表面进行测量路径规划，实现毛坯工件表面测量路径全覆盖；S3、运行回转工装，由三维扫描仪对毛坯工件的待加工区域进行自动化扫描测量，获取毛坯工件的三维点云数据；开启全局定位相机监测回转工装上的标记点及三维扫描仪上的高反光点，实时获取三维扫描仪与毛坯工件之间的空间位置关系，将获取的三维点云数据根据标记点的空间位置进行拼接，生成边缘特征点；S4、对毛坯工件的点云数据进行滤波和精简；S5、基于边缘特征点和三维点云数据，进行曲线曲面拟合，重构毛坯工件三维模型；在步骤S3中，扫描测量的方法包括：在扫描前设置底平面，使在测量数据实时动态显示时，只保留底平面以上的数据点，通过三维扫描仪上设置的两组相机分别获得投影到扫描样件上的激光线阵，该线阵随被测对象形状发生变形，即可通过计算获得激光线阵所投影的线状三维点云数据采集；同时全局定位相机实时跟踪三维扫描仪上的高反光点，实时获取扫描仪空间位置相对信息，在回转工作台旋转后，毛坯工件相对位置会发生偏移，可通过标记点实现两组扫描件的自动对齐拼接功能；步骤S4的实现过程包括：a、点云去噪，采用统计滤波方法对扫描过程中产生的噪点进行去除，保证后续模型重建质量；b、提取特征点，根据局部邻域范围内的点云到切平面的平均距离表达式为 式中，p为特征点云；为p点的局部邻域范围内的点云数量；pj为p点的局部邻域范围内的点云；为从1到的任一数值；np为p点处的平均法向量；如果d大于阈值则认为该点为特征点；c、确定最优领域，确定领域搜索半径的下限rmin和上限rmax及变化步长r△，设搜最优邻域索半径r为R，依次令R=rmin+r△，根据搜索半径，对局部邻域内的点云分别计算相应的维度特征和熵函数值，直至R＞rmax，最后，通过对比选出最小熵函数值，将其结果所求得的邻域范围作为最优邻域；d、确定权重，依据局部邻域密度计算非特征点局部最优邻域的权重，计算公式为 式中，pi为特征点云；为pi点的局部邻域范围内的点云数量；pj为p点的局部邻域范围内的点云；为从1到的任一数值；e、确定最优点，最优邻域半径R确定后，设为最优邻域R内的最优点，为所选取的非特征局部邻域范围点云的中心点，计算最优点是否位于最优邻域范围内，即是否符合条件，若位于最优邻域范围内，使用最优点取代整个邻域范围内的点云，得到精简后点云数据。

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