买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州汇萃智能科技有限公司;金华汇萃智能科技有限公司;苏州汇萃智能科技有限公司;嘉兴逸君辰科技有限公司申请的专利一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114939867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210351439.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法及系统是由许允迪;周才健;周柔刚设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法及系统，所述方法通过计算工具中心点从拍摄位置移动到目标物中心，且机械手末端的方向与目标物坐标系方向对齐的机械手末端相对移动变换矩阵，根据相对移动变换矩阵计算移相对动，通过控制机械手再次移动，计算补偿矩阵，利用补偿矩阵进行控制机械手进行相对运动，即可直接将工具与目标物对准。本发明解决了机械手应用中不规则非对称外接工具的工具坐标系难以标定的问题。

本发明授权一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于立体视觉的机械手外接不规则非对称工具的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：确定目标物坐标系的方向及位置，并分别对工具中心点、相机进行标定；计算工具中心点从拍摄位置移动到目标物中心，且机械手末端的方向与目标物坐标系方向对齐的机械手末端相对移动变换矩阵；根据相对移动变换矩阵计算相对移动，所述相对移动包括：相对平移量和旋转量；具体过程为：相对移动变换矩阵为刚性变换，前三行三列为旋转矩阵R，最后一列为平移量t，相对移动的位置变化即变换矩阵中的平移量t，利用matlab函数rotm2eul计算得到旋转量，机械手的方向旋转量用Rz、Ry、Rx三个欧拉角表示；机械手末端根据得到的相对平移进行第一次相对运动，并记此时的机械手末端在机械手基坐标系下的位姿为P1；控制机械手绕工具中心点旋转运动，使得工具方向与目标物方向对准；并记此时的机械手末端在机械手基坐标系下的位姿为P2；根据位姿P1和P2计算补偿矩阵；具体过程为：位姿P1的x,y,z位置为t1，其中x,y，z表示位姿P1的坐标，欧拉角姿态用matlab函数eul2rotm转换为旋转矩阵R1；位姿P2的位置为t2，姿态旋转矩阵为R2，则位姿P1到位姿P2的补偿矩阵为： 利用补偿矩阵计算相对运动欧拉角，控制机械手进行相对运动，即可直接将工具与目标物对准；过程为：确定固定转换关系：相机-机械手末端工具TCP-机械手末端工具方向与机械手末端旋转补偿获取相机拍摄得到的目标物在相机中的位置和方向计算出从拍摄位置运动到不规则不对称工具对准目标物的机械手末端相对运动转换矩阵： 利用现有的工具计算机械手运动的欧拉角，控制机械手按照计算得出的欧拉角进行相对运动，即可直接将工具与目标物对准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州汇萃智能科技有限公司;金华汇萃智能科技有限公司;苏州汇萃智能科技有限公司;嘉兴逸君辰科技有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园19幢406室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。